feat(behavior_path _planner): divide planner manager modules into dependent slots (#8117)

[k-hazama-esol]

Description

• PIXで発生したtrajectoryが途切れる問題への予防策として、feat(behavior_path _planner): divide planner manager modules into dependent slots autowarefoundation/autoware_universe#8117 (以下#8117と記載)をcherry-pickする
• cherry-pick後、cherry-pick範囲外の箇所でビルドエラーが生じたため、追加コミットでコードを修正。
  • 修正箇所
    • max_iteration_numの使用箇所を削除
    • canLaunchNewModule()のreturn処理を変更
  • ビルドエラーが生じた原因に対する考察
    • #8117のPRを取り込むためには、#8117のPR時点のバージョンの過去の変更を取り込む必要があった。
    • beta/x2_gen2/v0.29.2ではその変更が取り込まれていなかったため、修正が必要となった。

Related links

Parent Issue:

• Ticket(JIRA)

cherry-pick PR:

• feat(behavior_path _planner): divide planner manager modules into dependent slots autowarefoundation/autoware_universe#8117

Related PR:

• #1028(autoware_launch.x2)

How was this PR tested?

• Planning Simulator(Local)
  • PSIM上での自動走行および自動走行時にtrajectoryが途切れることによる停止が発生しないことを確認
• Evaluator

本branchを対象としたpilot.auto.x2環境(cherry-pick/trajectory_intermittent_issue_fix/beta_x2_gen2_v0.29.2)および直近でEvaluatorにかけられた同バージョンのpilot.auto.x2環境(beta/4.0.2)との比較を以下の表に示す。

テスト対象	テスト総数	OK数	NG数
cherry-pick/trajectory_intermittent_issue_fix/beta_x2_gen2_v0.29.2	2615	2120	495
beta/4.0.2(2/19時点)	2615	2143	472

Evaluatorの比較結果ページへのリンクはこちら。

上記結果より、大幅なOK/NGの増減が無いためデグレーションなく取り込めていると判断する。

Notes for reviewers

SonarCubeにて以下issueが発生(Quality Gateの判定はOK)
https://sonarcloud.io/project/issues?id=tier4_autoware.universe&pullRequest=1882&issueStatuses=OPEN,CONFIRMED&sinceLeakPeriod=true

またGitHubでのCI/CD実施時に以下エラーが発生
cppcheck-differential
DCO
pre-commit-optional
pre-commit.ci
spell-check-differential

上記issue/エラーについて、指摘箇所を確認する限りではcherry-pickした箇所のみで発生しており、追加コミットによるコード修正で発生した指摘ではない。今回のPRで指摘を修正するとなると、cherry-pickの範囲を越えることになるため、修正しないという方針で進めさせていただきたい。

Interface changes

None.

Effects on system behavior

None.

[sonarqubecloud]

Quality Gate passed

Issues
3 New issues
0 Accepted issues

Measures
0 Security Hotspots
0.0% Coverage on New Code
0.0% Duplication on New Code

See analysis details on SonarQube Cloud

[TomohitoAndo]

@k-hazama-esol

ビルドエラーが生じた原因に対する考察
#8117のPRを取り込むためには、#8117のPR時点のバージョンの過去の変更を取り込む必要があった。
beta/x2_gen2/v0.29.2ではその変更が取り込まれていなかったため、修正が必要となった。

こちらについて、過去のどの変更が取り込まれていないためかを特定できますでしょうか？
できればbeta branchに直接修正を加えることをせず、過去の変更を取り込みたいです。

[k-hazama-esol]

@TomohitoAndo

ビルドエラーが生じた原因に対する考察
#8117のPRを取り込むためには、#8117のPR時点のバージョンの過去の変更を取り込む必要があった。
beta/x2_gen2/v0.29.2ではその変更が取り込まれていなかったため、修正が必要となった。

こちらについて、過去のどの変更が取り込まれていないためかを特定できますでしょうか？ できればbeta branchに直接修正を加えることをせず、過去の変更を取り込みたいです。

上記について過去の変更を調査しました。おそらく以下のコミットに該当する変更だと思われます。
max_iteration_numの削除(今回の変更の 15be36d のコミット相当) :
autowarefoundation@36a1d14

max_module_sizeの削除(今回の変更の ba241f4 のコミット相当)
autowarefoundation@1069e18

[TomohitoAndo]

@k-hazama-esol
以下3つのPRを順番に取り込んだ場合、ビルドエラーが発生するか確認いただけますか？

• feat(autoware_behavior_path_planner): remove max_module_size param autowarefoundation/autoware_universe#7764
• feat(autoware_behavior_path_planner): prevent infinite loop in approving scene module process autowarefoundation/autoware_universe#7881
• feat(behavior_path _planner): divide planner manager modules into dependent slots autowarefoundation/autoware_universe#8117

[k-hazama-esol]

@TomohitoAndo

以下3つのPRを順番に取り込んだ場合、ビルドエラーが発生するか確認いただけますか？

• feat(autoware_behavior_path_planner): remove max_module_size param autowarefoundation/autoware_universe#7764
• feat(autoware_behavior_path_planner): prevent infinite loop in approving scene module process autowarefoundation/autoware_universe#7881
• feat(behavior_path _planner): divide planner manager modules into dependent slots autowarefoundation/autoware_universe#8117

上記PRをcherry-pick後ビルドを実施しましたが、cherry-pick時のconflictおよびビルドエラーのどちらも発生することなくビルドを完了できました。

こちらですが、一旦このPRをCloseして上記の作業を行ったbranchからPRを作成した方がいいでしょうか？それともこのPRのbranchをそのまま使用して修正を取り込む方がよろしいでしょうか？

[TomohitoAndo]

@k-hazama-esol
取り込んだbranchで再度Evaluatorの確認をお願いします。

こちらですが、一旦このPRをCloseして上記の作業を行ったbranchからPRを作成した方がいいでしょうか？それともこのPRのbranchをそのまま使用して修正を取り込む方がよろしいでしょうか？

お手数ですが、別のPRを作成お願いします。

[k-hazama-esol]

@TomohitoAndo
先日のsyncで話したように、PSIMの起動確認およびEvaluatorでのデグレーションチェックを行いました。
結果は以下の通りです

• PSIM
  • PR取り込み後のソースでのPSIMの起動およびPSIM上での自動走行を確認
• Evaluator
  コメントのPRを取り込んだunverseを用いたpilot.auto.x2環境(77340e4)と元のPR内容のuniverseを用いたpilot.auto.x2環境(badf675)、および直近でEvaluatorにかけられた同バージョンのpilot.auto.x2環境(beta/4.0.2)との比較を以下の表に示す。

テスト対象	テスト総数	OK数	NG数
77340e4	2619	2139	480
badf675	2615	2120	495
beta/4.0.2(2/19時点)	2615	2143	472

Evaluatorの比較結果ページへのリンクはこちら。

上記結果より、大幅なOK/NGの増減が無いためデグレーションなく取り込めていると判断して問題ないという認識です。

お手数ですが、別のPRを作成お願いします。

承知しました。PRを取り込んだbranchで再度PRを作成します。
こちらのPRに関しましては、この投稿の確認を持ってCloseとさせていただきたいです。
(問題なければ投稿確認後にCloseしていただけると助かります)

[k-hazama-esol]

@TomohitoAndo
以下に新たにPRを作成しました。以降はこちらでフィードバックやコメントをしていただけると助かります。
#1926