nuscenes2bag

nuscenes数据集转换成rosbag包

1 下载编译

# 1. 建立ros工作空间
mkdir -p nus2bag_ws/src

# 2. 拉取源码
cd nus2bag_ws/src
git clone https://github.com/linClubs/nuscenes2rosbag.git

# 3. 安装功能包所需依赖
cd ..
rosdep install -r -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

# 4. 编译
catkin_make

2 Converting the 'mini' dataset:

1. 下载mini数据集

下载地址

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下载 Map expansion-v1.3版 与 **Full dataset(v1.0)-mini**版本即可

下载后解压得到nuScenes-map-expansion-v1.3与v1.0-mini两个文件夹, 把nuScenes-map-expansion-v1.3中的三个文件复制到v1.0-mini/map目录下。最终得到新v1.0-mini文件夹重命名为nuscenes数据集目录结构如下：

nuscenes/
    ├── maps
        ├── 36092f0b03a857c6a3403e25b4b7aab3.png
        ├── 37819e65e09e5547b8a3ceaefba56bb2.png
        ├── 53992ee3023e5494b90c316c183be829.png
        ├── 93406b464a165eaba6d9de76ca09f5da.png
        ├── basemap
        ├── expansion
        └── prediction
    ├── samples
    ├── sweeps
    └── v1.0-mini

2. 将mini中103场景转成ros包

# 先source ros工作空间
source devel/setup.bash
# 不source会报错Error: package 'nuscenes2bag' not found

# 运行
rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --scene_number 0061 --dataroot data/nuscenes/ --out nuscenes_bags/

• --scene_number 场景 0061 0103

• --dataroot 数据路径

• --out rosbag保存地址

• --version 可选参数 v1.0-mini(默认) , v1.0-trainval

• --jobs 4 同时处理4个场景

• mini中所有场景

103.bag   1094.bag  553.bag  655.bag  796.bag
1077.bag  1100.bag  61.bag   757.bag  916.bag

4. 转换所有mini场景数据集

# 先source ros工作空间
source devel/setup.bash
# 不source会报错Error: package 'nuscenes2bag' not found

# 运行
rosrun nuscenes2bag nuscenes2bag --dataroot /home/lin/code/maptr2/MapTR/data/nuscenes/ --out nuscenes_bags/ --jobs 4

5. 可视化

# 1. 播放数据集
rosbag play 103.bag -l

# 2 打开可视化窗口
roslaunch nuscenes2bag view.launch