O projeto carrinho sumô consiste em uma competição com todas as turmas da Instituição Senac Taboão SP. Os projetos serão apresentados e competirão em uma Arena circular.
O objetivo da competição é propor um desafio para os alunos em um curto periodo de tempo e com poucos recursos para a construção do projeto. Visto queO robô que conseguirá empurrar o oponente para fora da arena vencerá a rodada.
- Placa Controladora: Arduino Uno.
- Sensores: 1 sensor de proximidade (Ultrassônico HC-SR04), 2 sensores de linha (Sensor TCRT5000).
- Componentes Eletrônicos: 4 Motores, 1 Protoboard, 2 baterias (18650 Recarrregável Li-ion 3.7v), 1 PushButton/Chave Táctil, 1 Ponte H l_298N.
- Linguagem de Programação: C e C++.
Um diagrama básico da estrutura elétrica e dos componentes conectados ao Arduino.
Ao ligar o circuito do Carrinho, ele esperará o 'pulso eletrico' causado com botão instalado na protoboard do circuito Após o acionamento, terá um delay de 20000 milisegundos (ou 20 segundos) de espera para o seu funcionamento. Apartir de seu funcionamento, o sensor ultrassonico entrará em ação rastreando o oponente em um raio de 20 centimetros. Se detectado o oponente em sua frente, o carrinho dará potencia total para seus motores para frente. Se não detectado o oponente, o mesmo entrará em loop girando em seu próprio eixo até a detecção.
A base do carrinho foi construida a partir de uma placa de aluminio para descarte em serralheria. Seu "raspador" (especie de escudo na frente do carrinho) foi feito com plastico e suas rodas são de borracha.
- No arquivo
testando-sensor-ultrasonico.inorealizamos teste do sensor em funcionamento isolado. - No arquivo
teste-de-motores_carrinho-sumo.inorealizamos teste de motores, obtendo a certeza de direção e potência. - No arquivo
codigo-sumo-gui-atualizado-final.inorealizamos a contrução do codigo final com todos os recursos e regras da competição.
Realizados teste de funcionamento em simulação, notamos defeito em reconhecimento dos sensores de linha. Mas logo solucionado com regulação em um de seus senhores localizados na parte traseiro do carrinho.
Ficamos em 2° Lugar na competição! Além de super aprendizado e verdadeira "correria" atrás de conhecimento.
Aprendemos uma boa noção do que é programar em linguagem C na prática e ajustando funcionalidades que desepenharam estrategias na competição. Aprendemos sobre eletrônica e circuitos.
Percebemos durante a competição que o nosso carrinho de longe era que tinha mais torque, porém perdemos para um oponente que possuia um "raspador" mais arredondado en forma de "C" que levantava as rodas do carrinho fazendo perder tração. Nossa sugestão era o aprimoramento de nosso raspador para a melhor performance. .
Estou aberto para novas ideias e se possivel novas sugestões de código. Fiquem a vontade para sugerir melhorias!
