KALの主張を強くした

Author: kokkia

config.h

@@ -1,10 +1,10 @@
 //robot configulation
-#ifndef ___CONFIG_H
-#define ___CONFIG_H
+#ifndef ___KAL_CONFIG_H
+#define ___KAL_CONFIG_H
 //使うコントローラを選択
 //#define ARDUINO_KAL
-//#define ESP32
-#define TITECH
+#define ESP32
+//#define TITECH
 //#define EIGEN_KAL
 //#define X2_KAL
 

filter.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 //filter and differentiator library
-#ifndef ___FILTER_H
-#define ___FILTER_H
+#ifndef ___KAL_FILTER_H
+#define ___KAL_FILTER_H
 #include "config.h"
 #include "utilize.h"
 

joint_controller.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 //joint_controller
-#ifndef ___JOINT_CONTROLLER_H
-#define ___JOINT_CONTROLLER_H
+#ifndef ___KAL_JOINT_CONTROLLER_H
+#define ___KAL_JOINT_CONTROLLER_H
 #include "config.h"
 //#include "utilize.h"
 

kalmanfilter.h

@@ -1,8 +1,8 @@
 //kalman filter for SISO system
 //@todo:MIMOの宣言の部分をコンパクトにしたい
 //@todo:EKFにも対応させる
-#ifndef ___KALMAN_FILTER_H
-#define ___KALMAN_FILTER_H
+#ifndef ___KAL_KALMAN_FILTER_H
+#define ___KAL_KALMAN_FILTER_H
 #include "config.h"
 #include "utilize.h"
 #ifdef X2_KAL

nxtmotor.h

@@ -2,8 +2,8 @@
 //外部割込みによるエンコーダカウント
 //@todo:nxtmotor class つくる
 
-#ifndef ___NXT_MOTOR_H
-#define ___NXT_MOTOR_H
+#ifndef ___KAL_NXT_MOTOR_H
+#define ___KAL_NXT_MOTOR_H
 //#include <Arduino.h>
 #include "utilize.h"
 //モータ

nxtmotor_for_ESP.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 //nxtmotor controller for esp32
-#ifndef ___NXTMOTOR_FOR_ESP_H
-#define ___NXTMOTOR_FOR_ESP_H
+#ifndef ___KAL_NXTMOTOR_FOR_ESP_H
+#define ___KAL_NXTMOTOR_FOR_ESP_H
 #include<arduino.h>
 //#include "utilize.h"
 #include "driver/pcnt.h"

stepping_motor.h

@@ -1,5 +1,5 @@
-#ifndef ___STEPPING_MOTOR_H
-#define ___STEPPING_MOTOR_H
+#ifndef ___KAL_STEPPING_MOTOR_H
+#define ___KAL_STEPPING_MOTOR_H
 #include "config.h"
 #include <math.h>
 

trajectory.h

@@ -2,8 +2,8 @@
 軌跡生成ライブラリ
 未チェック
 */
-#ifndef ___TRAJECTORY_H
-#define ___TRAJECTORY_H
+#ifndef ___KAL_TRAJECTORY_H
+#define ___KAL_TRAJECTORY_H
 #include <math.h>
 #include "config.h"
 

two_wheel_drive.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 //two_wheel_drive.h
 //2輪駆動ロボット制御ライブラリ
-#ifndef ___TWO_WHEEL_DRIVE_H
-#define ___TWO_WHEEL_DRIVE_H
+#ifndef ___KAL_TWO_WHEEL_DRIVE_H
+#define ___KAL_TWO_WHEEL_DRIVE_H
 #include "config.h"
 #include "utilize.h"
 //#include "joint_controller.h"

utilize.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 //convinient function
-#ifndef ___UTILIZE_H
-#define ___UTILIZE_H
+#ifndef ___KAL_UTILIZE_H
+#define ___KAL_UTILIZE_H
 #include<math.h>
 
 #define DEG2RAD (PI/180.0)

wave.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 //wave generator
-#ifndef ___WAVE_H
-#define ___WAVW_H
+#ifndef ___KAL_WAVE_H
+#define ___KAL_WAVW_H
 #include "config.h"
 #include "utilize.h"