From 88533003c1a26285fb448af33cf770dca5224ff0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Mon, 20 May 2024 13:24:27 +0900 Subject: [PATCH 01/17] Add search and visualization tools for python wrapper of A* search. Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/.gitignore | 2 + .../scripts/astar_tuning_tools/README.md | 89 + .../common/common_classes.py | 15 + .../costmap/costmap_default.txt | Bin 0 -> 123239 bytes .../astar_tuning_tools/figs/costmap.png | Bin 0 -> 88661 bytes .../astar_tuning_tools/figs/results.png | Bin 0 -> 115040 bytes .../astar_tuning_tools/figs/trajectories.png | Bin 0 -> 79792 bytes .../astar_tuning_tools/generate_costmap.py | 205 + .../astar_tuning_tools/param/astar_params.py | 33 + .../astar_tuning_tools/param/costmap.yml | 122523 +++++++++++++++ .../astar_tuning_tools/param/goalpose.yml | 15 + .../astar_tuning_tools/param/initialpose.yml | 53 + .../astar_tuning_tools/search_gridgoal.py | 152 + .../visualize_trajectories.py | 256 + 14 files changed, 123343 insertions(+) create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap.png create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/results.png create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/trajectories.png create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/astar_params.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/costmap.yml create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/goalpose.yml create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/initialpose.yml create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore new file mode 100644 index 00000000..da392e7a --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore @@ -0,0 +1,2 @@ +result/ +costmap/ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md new file mode 100644 index 00000000..c6d49204 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -0,0 +1,89 @@ +# Debug tools for Python wrapper of freespace planning algorithms + +## Setup + +1. Move to the target autoware directory and build the package + + ```sh + colcon build --packages-select freespace_planning_algorithms --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release + ``` + +2. Source the setup srcript + + ```sh + source install/setup.bash + ``` + +## Costmap generation + +### Usage + +1. Run the script `python3 generate_costmap.py --save_name [filename]` +2. Then the GUI shows up + - Drag and drop to put an obstacle + - Drag and drop the same points again to remove the obstacle + - Push "Generate Costmap" button to save the costmap to `costmap/filename.txt` +3. Close the window to finish it + +![GUI of costmap generation function](figs/costmap.png) + +### Options + +| Option | Type | Description | Defualt value | +| -------------- | ------ | ----------------------------- | ----------------- | +| `--save_name` | string | file name to save the costmap | costmap_generated | +| `--height` | int | height of the costmap | 350 | +| `--width` | int | width of the costmap | 350 | +| `--resolution` | float | resolution of the costmap | 0.2 | + +## Search for trajectory to goal on grid + +Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. + +### Usage + +1. Run the script + + ```sh + python3 search_gridgoal.py --dir_name [save dir name] + ``` + + or execute in parallel using [eos run-many](https://github.com/iory/eos/blob/master/eos/run_many.py) + + ```sh + run-many 'python3 search_gridgoal.py --dir_name [save dir name]' -n 10 -j 10 + ``` + +2. Then the trajectories for goals on grid are searched and saved + +### Options + +| Option | Type | Description | Defualt e | +| ---------------- | ------ | ------------------------------------------------------ | --------------- | +| `--dir_name` | string | directory name to save the results | default_dir | +| `--costmap` | string | costmap name for search, generated in previous section | costmap_default | +| `--x_resolution` | float | goal grid sersolution of the x axis [m] | 1.0 | +| `--y_resolution` | float | goal grid sersolution of the y axis [m] | 1.0 | +| `--yaw_discrete` | int | goal discretize number of yaw | 10 | + +## Visualize the searched results and the trajectories + +### Usage + +1. Run the script `python3 visualize_trajectories.py --dir_name [save dir name]` +2. Then the two GUIs show up + - Viewer of the searched trajectories + - Drag and drop to put a goal in specified direction + - Drag and drop the same point and direction again to remove the goal + - Then the trajectories for put goal are shown + ![visualization of searched trajectories](figs/trajectories.png) + - Viewer of the success or failure of the search + - White, red, and black cells indicate success, fail, and obstacle cell, respectively. + ![visualization of search results](figs/results.png) +3. Close the windows to finish it + +### Options + +| Option | Type | Description | Defualt e | +| ------------ | ------ | ----------------------------------------------------------------- | ----------- | +| `--dir_name` | string | directory name to save the results, generated in previous section | default_dir | diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py new file mode 100644 index 00000000..c855167a --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py @@ -0,0 +1,15 @@ +class SearchInfo: + def __init__(self, costmap, xs, ys, yaws): + self.costmap = costmap + self.xs = xs + self.ys = ys + self.yaws = yaws + + +class Result: + def __init__(self, x, y, yaw, find, trajectory): + self.xs = x + self.ys = y + self.yaws = yaw + self.find = find + self.trajectory = trajectory diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..01a07c6ad10aa7d14d743b0ac003bcedfa4c0ae1 GIT binary patch literal 123239 zcmeIw-D(?06aZk^*ly#LKue*8CilsWY4ZZ1rQm{bn}%F>7)xtu!P-?v{B1LF+~+Uyou~QNfAa10S(p@YR5Uq#J#R-J?68?W_+|C`cF94Q zw{bel>E_v@ylBfRlvP_a=W$r9tGDH}$Z79kAGYiE!n_#flR^4CRI#d8$>MoFOV`4A z6Q@P!PddoUsr_!#^E#*RKJIH8XJJ~jF^pmxbGm*SXQy5IbDwQ1-3a}A7j+zkhVLQBgHB7tV zQOERtRk;`3eA52^V!kif7`ndrvLx| literal 0 HcmV?d00001 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap.png b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a84864cf3662b8572f67efb30dae382a60d79c64 GIT binary patch literal 88661 zcmd442RzmN`#)ZHcXhY4ligip6-BZ#njA7Rvs(z+D~E$}YYBC%Y_fOAUTsD8%&f$* zWgMIHzg`^SzPsn|bKl?pdE{}sInH^HYd)XP>pFL3rNuU_r(VBe#fnWB@l$duR;*@$ zuMa=1fuERa4IY92{Ahjxqwo_v?0&j(2mYVR;`Dh7d1D<5>x*XED|C&F4Yd!NUpCX$ zHZs3zY%#E^Kp38M5IyOnnf65sJ!7Li3VMdxE0ndb>^a1@N9v-@9ok&YA`6dXk~(h59m*`t61I%kq47hhMNV9qnOX zXJQb&N3mPKqEVv4FXW8)o^>ySuJkhmyuxs;J4`j2+kA|{0H?%dJ8ECza$xv!UbC&c zjNCopk3EF8+cU>n3WI_RZ8yR>!Q+`wg+0C4)WrBj5%;lkv!vO2bI1BRN3NE(&4Tg0 z1LpJ3TG4-x_rd)cyAY?hrG>&odhDoOUa9Ye>ejY*+?!~p)CNc8MHp=DTT<7~Ki~0H zw}Hv{#Ztds1HKQ#S=W<3xlE{6c5$<;6?{P3dCw<-FW6v3Is$ZO5dLJvM&DWan14u=bf9@hl?U%qqWbD!#|=-W1MeJr@w;3ukq;Tszd?j#J? zy9DLeA${@CG`5VI#Ii_UL6F#o=eulTE| zJXg_4M@CPDq?q$j35F{$OpRgtO1W94sHI1F9`sJ|X;j+axtKP2?C|uA9bY9utlxk5 zKKYpNp#&ArnY_c&IpI&jFN=bx0-cI9PZs5`@x*OnvZY|=W^C6m zFX5^4_V#X>{ZM8l)yu6*Tj@$e>Ix3$EJC~M`Vf{2MEig7NZmQ9`V5(Wl z($ccP$KrhDI-JQaZ9+HgnKu;7wwpHL1aNQKd`rE1v*egGMtsZcbab?}+j%)MKi)i0 zXu9L>sp^V~P&YS<(_y&4!^j)p@iFWTVVISP=`<@V>(JE9`X7JLzj~F=s?jh*DBHL- zpH4t1`dVGr@he*F4a1jXh51~}LY&@(gx_@+nH^72j8npu42(r(q^DbLVx~I#!~AQu z>~K9(18*hH_}GLme(Sz78w&_QwmL!9EjA3K<^lV$>~I|-E~z-v4u30dV5PRcdzn0w zMmBD0G+5ob+0sK*O^r&N{91%V!DUe+BNjEawfO?p{Y^}GitZ6#&tzTs(POD8jZ~g1 ziMWm{`tI&+^tQdpYmM`WwKr>PmBwbh=8t8?dox-wN-aCn(awsn!ee7i=1H9+{+$~; zrS$Fal@=YJuEd7lpPrsBtE;Z|JRCs2kLB`MY<6PaXv1wS`-yf5OkvH;*`my`s1b~W z^7N-GWh>jY9i|#vgVsBr_@G|9Y5uK3nBh<_7rN2;9=iBKxq3=&Ajk)2E#BQ}=M+%y zRoOPY1G8`a`t^w=MMXuzmffB?B)0iK+;d~^!#lKv=NPwjrRNO?#?07@2(9_BkJ?p# zq_cw3ZZtLc;P^|1*{_k|y8`oDuP89Qrx6qx!wgyGvs-KVSX$>7TaU^(Oja>vWo1!r z?9$pW|FVo2#%&dMw=-AQ)<(juaC37rii20DD?F#KA1fy(*LnC3eP3T+QAvr=fCy<= z#JbaIrFPU+clT~uhtXqBDTJcwkth)%D;ClP@^MlJrr`~)X zQdw2iKD?E0ZTQaWQx3YObZ5fQHATS(I6m+FF- zk`CZI{PCiCJQ&G#W@(nK1BGUZ#NEPn<3CvznB|mFT_JeLk#x^dNJ>db&6FpQU6fJZ z(9o-m&q=t&lr}9ry|V4(=-1$UQ|(>|P$6>nsANYiN3ReFvyYtS-)hCMz(6RU!Y7l= zI-0lTZTE#P>E094bg5V6U4 zgkE^^7HKoi;Pq+jgmHHOR&~UA-xxa zvlEXh+eKUS;TEnvFyD;-uuy+?PollMMjn=^GEf2j6g>TfIeW4@j>oX!sZm*9OP-qT zXm15?!9o}uZ?bxZVVa5{NfY_Z*?c4| zr(t9&tj%I3P3gABxxj1nNv(#lvpcGXUD15#hY4Xz*IgRjK6?kc+|?WsNHf#I 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zCrK6#F_HvI!^N%bE8+}CDQ(=L(vY-KL|g7Uz&#{VZwNVHr8Te^Jw6>ZvUKKkBI@J)Da>ngh2(DyITMv$;3bR99CblxgEq!AKoG~Hg&9MUopa6>3V69@nLosv(*P`=<+()RriR&a278(wSaTTf5 z^^BG?iPgOU$K7rG#nq}1a~BAy^&ANNzM}`R$>8uO!MelB0j}>9mumqBaghjWBp;~W zo(SoI*Z$w{?>2y?V*xJZ2H+{fAad=fIfRQ}yI@y)dzRakalkit%~kdpMC-vLjv;Cr zIQaZ%0j=UlcB%Yfybuj0Rw~yMOPsIH?ijYu#Ag}Phy+VK1-DGQ^rTMfG+ z*d!hX;URc^Nki+tM z=f>c#naa4ezH7p75^{mQevaVCRNS}K2I_pL9~9^YYuE*DcE_DnH8r&(tgL-^Rtt^F zZ6hQkCHYhvqj(G_@7@_r@$raeo0?n|4BqdY{Qtgn%Wbv1_n^;;!UrU znuDWbrR%6tPj|Oba4tmui2dccvun$fxD#7V-V0woaTKC>j(SE$uYpao|M=+O!IJod zgx54G*|EROCP~51{o{=Bt$hM~_TWyUk5oN(hnG!i+_S;@iA7P59z81Ozw)}uc`&Eg zyw+i$!d^{NlUcnrXA+EGUzttw#o!VMohB)V)B|Yw{r-(#gLKw;YV(k5c*DyNA1=yr zGDjQ}zbNlL`{)i9SW5#cnH1kJ_H`T|T?t;{qu%ll@+qFiZ*JZn0gqr88Bnwnc7s@; zG?rCu8BDp{uCV-UX=#bwOcxC`Pl|wNRtE;63*sN1!0XR|vHpkp=&IZF*W;B={W`|R z#u#uZ1Je%hD4D^3nwpwAfr1oMWtVl&a&T~niHpmDlBrT_&woAXtNE0)3xvDp^z`(` zJtAXfXPp40y~`be*lBE98h0t?KEx?%?9`KtEAG62#E1+g(YF~EwDvSbQ^&qyFGf|r z6T5`$5kTf?F|j_FdE(-1PO?iUI6~tt)qcyid;$VOQd0Uq 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00000000..cdfb1953 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py @@ -0,0 +1,205 @@ +# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import math +import os +import pickle +import sys + +from matplotlib.collections import PatchCollection +from matplotlib.patches import Rectangle +import matplotlib.pyplot as plt +import matplotlib.widgets as wg +from nav_msgs.msg import OccupancyGrid + +sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) + +COSTMAP_FILENAME = "dummy" + + +class DrawRectangleObject: + def __init__(self, fig, costmap): + self.press_point = None + # Initialize a set to keep track of clicked cells + self.figure = fig + self.costmap = costmap + self.x_range = -costmap.info.origin.position.x + self.y_range = -costmap.info.origin.position.y + self.obstacles = set() + + def connect(self): + # connect to all the events we need + self.cidpress = self.figure.canvas.mpl_connect("button_press_event", self.on_press) + self.cidrelease = self.figure.canvas.mpl_connect("button_release_event", self.on_release) + + def disconnect(self): + # disconnect all the stored connection ids + self.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidpress) + self.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidrelease) + + def on_press(self, event): + press_x, press_y = math.floor(event.xdata + 0.5), math.floor(event.ydata + 0.5) + self.press_point = (press_x, press_y) + + def on_release(self, event): + if self.press_point is None: + return + + # Get the clicked coordinates and adjust to the center of the cell + release_x, release_y = math.floor(event.xdata + 0.5), math.floor(event.ydata + 0.5) + press_x, press_y = self.press_point[0], self.press_point[1] + + obstacle = ( + press_x, + press_y, + release_x - press_x, + release_y - press_y, + ) # obstacle=[originx, originy, height, width] + # Add the cell to the set if it's not there, remove if it is + if obstacle in self.obstacles: + self.obstacles.remove(obstacle) + else: + self.obstacles.add(obstacle) + + self.drawnow() + self.press_point = None + + def drawnow(self): + # Clear previous paths and redraw the grid + ax1.cla() + plt.draw() + ax1.set_xlim(-self.x_range, self.x_range) + ax1.set_ylim(-self.y_range, self.y_range) + ax1.set_xticks(range(-int(self.x_range), int(self.x_range) + 1)) + ax1.set_yticks(range(-int(self.y_range), int(self.y_range) + 1)) + ax1.annotate( + "", + xy=[2, 0], + xytext=[0, 0], + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": "gray", + "edgecolor": "gray", + }, + ) + ax1.grid(True) + + # Draw all paths + rectangles = [ + Rectangle(obstacle[0:2], obstacle[2], obstacle[3]) for obstacle in self.obstacles + ] + pc = PatchCollection(rectangles, facecolor="black") + ax1.add_collection(pc) + + # Redraw the figure to show changes + plt.draw() + + # TODO + def generate_costmap(self): + resolution = self.costmap.info.resolution + width = self.costmap.info.width + for obstacle in self.obstacles: + originx_idx = int((obstacle[0] + self.x_range) / resolution) + originy_idx = int((obstacle[1] + self.y_range) / resolution) + height_idx = int(obstacle[2] / resolution) + width_idx = int(obstacle[3] / resolution) + + for i in ( + range(originy_idx, originy_idx + width_idx) + if width_idx > 0 + else range(originy_idx + width_idx, originy_idx) + ): + for j in ( + range(originx_idx, originx_idx + height_idx) + if height_idx > 0 + else range(originx_idx + height_idx, originx_idx) + ): + self.costmap.data[i * width + j] = 100 + + return self.costmap + + +def btn_click(event): + costmap = draw_rectangle_object.generate_costmap() + with open(COSTMAP_FILENAME, "wb") as file1: + pickle.dump(costmap, file1) + print("costmap is saved at: " + COSTMAP_FILENAME) + + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="costmap info") + parser.add_argument( + "--save_name", + default="costap_generated", + type=str, + help="file name without extension to save", + ) + parser.add_argument("--height", default=350, type=int, help="height of costmap") + parser.add_argument("--width", default=350, type=int, help="width of costmap") + parser.add_argument("--resolution", default=0.2, type=float, help="resolution of costmap") + args = parser.parse_args() + + COSTMAP_FILENAME = os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.save_name + ".txt" + + # -- Costmap Definition + x_range = args.height * args.resolution / 2 + y_range = args.width * args.resolution / 2 + + costmap = OccupancyGrid() + costmap.info.resolution = args.resolution + costmap.info.height = args.height + costmap.info.width = args.width + costmap.info.origin.position.x = -x_range + costmap.info.origin.position.y = -y_range + costmap.data = [0 for i in range(args.height * args.width)] + + # Create a figure and axis to plot the grid + fig = plt.figure(layout="constrained", figsize=(13, 14)) + subfigs = fig.subfigures(2, 1, width_ratios=[1], height_ratios=[13, 1]) + + ax1 = subfigs[0].subplots() + ax1.set_xlim(-x_range, x_range) + ax1.set_ylim(-y_range, y_range) + ax1.set_xticks(range(-int(x_range), int(x_range) + 1)) + ax1.set_yticks(range(-int(y_range), int(y_range) + 1)) + ax1.annotate( + "", + xy=[2, 0], + xytext=[0, 0], + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": "gray", + "edgecolor": "gray", + }, + ) + ax1.grid(True) + + # Connect the click event to the drawing function + ax2 = subfigs[1].subplots() + btn = wg.Button(ax2, "Generate Costmap", color="#f5f5f5", hovercolor="#a9a9a9") + btn.on_clicked(btn_click) + + draw_rectangle_object = DrawRectangleObject(subfigs[0], costmap) + draw_rectangle_object.connect() + + plt.show() diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/astar_params.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/astar_params.py new file mode 100644 index 00000000..6e04671d --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/astar_params.py @@ -0,0 +1,33 @@ +import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp + +# -- Vehicle Shape -- +vehicle_shape = fp.VehicleShape() +vehicle_shape.length = 4.89 +vehicle_shape.width = 1.896 +vehicle_shape.base2back = 1.1 + + +# -- Planner Common Parameter -- +planner_param = fp.PlannerCommonParam() +# base configs +planner_param.time_limit = 30000.0 +planner_param.minimum_turning_radius = 9.0 +planner_param.maximum_turning_radius = 9.0 +planner_param.turning_radius_size = 1 +# search configs +planner_param.theta_size = 144 +planner_param.angle_goal_range = 6.0 +planner_param.curve_weight = 1.2 +planner_param.reverse_weight = 2.0 +planner_param.lateral_goal_range = 0.5 +planner_param.longitudinal_goal_range = 2.0 +# costmap configs +planner_param.obstacle_threshold = 100 + + +# -- A* search Configurations -- +astar_param = fp.AstarParam() +astar_param.only_behind_solutions = False +astar_param.use_back = True +astar_param.distance_heuristic_weight = 1.0 +# astar = fp.AstarSearch(planner_param, vehicle_shape, astar_param) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/costmap.yml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/costmap.yml new file mode 100644 index 00000000..26997ab7 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/costmap.yml @@ -0,0 +1,122523 @@ +header: + stamp: + sec: 1707265402 + nanosec: 45535923 + frame_id: map +info: + map_load_time: + sec: 0 + nanosec: 0 + resolution: 0.20000000298023224 + width: 350 + height: 350 + origin: + position: + x: 3683.542236328125 + y: 73699.8203125 + z: 0.0 + orientation: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.0 + w: 1.0 +data: + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 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All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import os +import pathlib +import pickle +import time + +from autoware_auto_planning_msgs.msg import Trajectory +from autoware_auto_planning_msgs.msg import TrajectoryPoint +from common.common_classes import Result +from common.common_classes import SearchInfo +import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +from geometry_msgs.msg import Pose +import numpy as np +from param.astar_params import astar_param +from param.astar_params import planner_param +from param.astar_params import vehicle_shape +from pyquaternion import Quaternion +from tqdm import tqdm + + +def float_range(start, end, step): + f_range = [start] + n = start + if step >= 0: + while n + step < end: + n = n + step + f_range.append(n) + else: + while n + step > end: + n = n + step + f_range.append(n) + return f_range + + +def createTrajectory(waypoints): + trajectory = Trajectory() + for waypoint in waypoints.waypoints: + trajectory_point = TrajectoryPoint() + trajectory_point.pose = waypoint + trajectory.points.append(trajectory_point) + + return trajectory + + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument( + "--dir_name", default="default_dir", type=str, help="directory name to save" + ) + parser.add_argument( + "--costmap", + default="costmap_default", + type=str, + help="file name of costmap without extension", + ) + parser.add_argument("--x_resolution", default=1.0, type=float, help="interval of goal x") + parser.add_argument("--y_resolution", default=1.0, type=float, help="interval of goal y") + parser.add_argument( + "--yaw_discrete", default=10, type=int, help="the descretized number of yaw" + ) + args = parser.parse_args() + + # input proccessing + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.dir_name + + with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: + costmap = pickle.load(f) + + costmap_height_half = costmap.info.resolution * costmap.info.height / 2 + costmap_width_half = costmap.info.resolution * costmap.info.width / 2 + + # goal grid + xs = list( + reversed(float_range(-args.x_resolution, -costmap_height_half, -args.x_resolution)) + ) + float_range(0, costmap_height_half, args.x_resolution) + ys = list( + reversed(float_range(-args.y_resolution, -costmap_width_half, -args.y_resolution)) + ) + float_range(0, costmap_width_half, args.y_resolution) + yaws = [(2 * np.pi) * i / args.yaw_discrete for i in range(args.yaw_discrete)] + + # make files if not. + if not os.path.exists(save_dir): + os.makedirs(save_dir) + for x in xs: + for y in ys: + for i, yaw in enumerate(yaws): + # filepath: x_y_yawindex.txt + filepath = pathlib.Path( + save_dir + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(i) + ".txt" + ) + filepath.touch() + + with open(save_dir + "/info.txt", "wb") as f: + info = SearchInfo(costmap, xs, ys, yaws) + pickle.dump(info, f) + + print("save files were generated!") + + time.sleep(5) + + # Search + astar = fp.AstarSearch(planner_param, vehicle_shape, astar_param) + astar.setMap(costmap) + + start_pose = Pose() + goal_pose = Pose() + + start_time = time.monotonic() + + for x in tqdm(xs): + for y in ys: + for i, yaw in enumerate(yaws): + # mutual exclusion + filename = save_dir + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(i) + ".txt" + if os.access(filename, os.W_OK) and os.path.getsize(filename) < 10: + with open(filename, "wb") as f: + goal_pose.position.x = float(x) + goal_pose.position.y = float(y) + + quaterinon = Quaternion(axis=[0, 0, 1], angle=yaw) + + goal_pose.orientation.w = quaterinon.w + goal_pose.orientation.x = quaterinon.x + goal_pose.orientation.y = quaterinon.y + goal_pose.orientation.z = quaterinon.z + + find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) + trajectory = [] + if find: + waypoints = astar.getWaypoints() + trajectory = createTrajectory(waypoints) + + result = Result(x, y, yaw, find, trajectory) + + pickle.dump(result, f) + + end_time = time.monotonic() + print("search_time : ", end_time - start_time) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py new file mode 100644 index 00000000..e8bf0db7 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py @@ -0,0 +1,256 @@ +# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import math +import os +import pickle +import sys + +from autoware_auto_planning_msgs.msg import Trajectory +import matplotlib.colors as mcolors +import matplotlib.pyplot as plt +import numpy as np +import seaborn as sns +from tqdm import tqdm + +sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) + +# colors +TAB_COLORS = mcolors.TABLEAU_COLORS +COLOR_KEYS = list(TAB_COLORS.keys()) + + +class DrawClickedTrajectory: + def __init__(self, fig, xs, ys, yaws, trajectories): + self.press_point = None + # Initialize a set to keep track of clicked cells + self.figure = fig + self.xs = xs + self.ys = ys + self.yaws = yaws + self.trajectories = trajectories + self.clicked_cells = set() + self.cell_center = None + + def connect(self): + # connect to all the events we need + self.cidpress = self.figure.canvas.mpl_connect("button_press_event", self.on_press) + self.cidrelease = self.figure.canvas.mpl_connect("button_release_event", self.on_release) + + def on_press(self, event): + press_x, press_y = event.xdata, event.ydata + self.press_point = (press_x, press_y) + + def on_release(self, event): + if self.press_point is None: + return + + # Get the clicked coordinates and adjust to the center of the cell + release_x, release_y = int(event.xdata), int(event.ydata) + yaw = math.atan2(release_y - self.press_point[1], release_x - self.press_point[0]) + ( + 2 * math.pi / 20 + ) + if yaw < 0: + yaw += 2 * math.pi + # TODO: parameterize + yaw_d = int(yaw * (10 / (2 * math.pi))) + cell_center = ( + math.floor(self.press_point[0] + 0.5), + math.floor(self.press_point[1] + 0.5), + yaw_d, + ) # Center of the clicked cell + + # Add the cell to the set if it's not there, remove if it is + if cell_center in self.clicked_cells: + self.clicked_cells.remove(cell_center) + else: + self.clicked_cells.add(cell_center) + + self.drawnow() + self.press_point = None + + def disconnect(self): + # disconnect all the stored connection ids + self.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidpress) + self.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidrelease) + + def drawnow(self): + # Clear previous paths and redraw the grid + ax.cla() + plt.draw() + ax.set_xlim([self.xs[0], self.xs[-1]]) + ax.set_ylim([self.ys[0], self.ys[-1]]) + ax.set_xticks(self.xs) + ax.set_yticks(self.ys) + ax.annotate( + "", + xy=[2, 0], + xytext=[0, 0], + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": "gray", + "edgecolor": "gray", + }, + ) + ax.scatter(obstacle_x, obstacle_y, c="#000000", s=1) + ax.grid(True) + + # Draw all paths + for c, cell in enumerate(self.clicked_cells): + i = self.yaws.index(cell[2]) + j = self.xs.index(cell[0]) + k = self.ys.index(cell[1]) + + color_key = COLOR_KEYS[c % len(TAB_COLORS)] + color = TAB_COLORS[color_key] + + # plot path + ax.plot( + [point.pose.position.x for point in self.trajectories[i][j][k].points], + [point.pose.position.y for point in self.trajectories[i][j][k].points], + color=color, + ) + # plot goal arrow + goal = [cell[0], cell[1]] + yaw = (2 * math.pi / 10) * cell[2] + direction = [2 * math.cos(yaw) + cell[0], 2 * math.sin(yaw) + cell[1]] + ax.annotate( + "", + xy=direction, + xytext=goal, + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": color, + "edgecolor": color, + }, + ) + # Redraw the figure to show changes + plt.draw() + + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument("--dir_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") + args = parser.parse_args() + + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.dir_name + + # laod search settings + with open(save_dir + "/info.txt", "rb") as f: + info = pickle.load(f) + costmap = info.costmap + x_range = -costmap.info.origin.position.x + y_range = -costmap.info.origin.position.y + xs = info.xs + ys = info.ys + yaws = info.yaws + yaws_d = [int((10 / (2 * math.pi)) * yaw) for yaw in yaws] + + # load results + results = np.zeros((len(yaws), len(xs), len(ys))) + trajectories = [ + [[Trajectory() for k in range(len(ys))] for j in range(len(xs))] for i in range(len(yaws)) + ] + + print("loading result datas...") + for i, x in enumerate(tqdm(xs)): + for j, y in enumerate(ys): + for k, yaw in enumerate(yaws): + filename = save_dir + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(k) + ".txt" + with open(filename, "rb") as f: + result = pickle.load(f) + results[k][i][j] = result.find + trajectories[k][i][j] = result.trajectory + + # detect obstacle + obstacle_x = [] + obstacle_y = [] + for i, cost in enumerate(costmap.data): + if cost >= 100: + obstacle_x.append((i % costmap.info.width) * costmap.info.resolution - x_range) + obstacle_y.append((i / costmap.info.width) * costmap.info.resolution - y_range) + + # plot result + fig_result, axes_result = plt.subplots(nrows=2, ncols=5, figsize=(25, 10), tight_layout=True) + fig_result.suptitle("Search result, [white: success, red: failed, black: obstacle]") + + for i, yaw in enumerate(yaws): + result = np.transpose(results[i]) + + # plot result + ax_result = axes_result[i // 5, i % 5] + sns.heatmap( + result, + ax=ax_result, + cmap="Reds_r", + vmin=-1, + vmax=1, + center=0, + linewidths=0.5, + cbar=False, + xticklabels=xs, + yticklabels=ys, + ) + # plot obstacle + ax_result.scatter( + np.array(obstacle_x) + x_range + 0.5, + np.array(obstacle_y) + y_range + 0.5, + c="black", + s=1, + ) + + ax_result.invert_yaxis() + ax_result.set_title("yaw = " + str(yaw)) + ax_result.set_xlabel("x") + ax_result.set_ylabel("y") + + plt.draw() + + # plot path + fig, ax = plt.subplots(figsize=(13, 13)) + ax.set_xlim([xs[0], xs[-1]]) + ax.set_ylim([ys[0], ys[-1]]) + ax.set_xticks(xs) + ax.set_yticks(ys) + ax.annotate( + "", + xy=[2, 0], + xytext=[0, 0], + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": "gray", + "edgecolor": "gray", + }, + ) + ax.scatter(obstacle_x, obstacle_y, c="#000000", s=1) + ax.grid(True) + + # Connect the click event to the drawing function + draw_clicked_trajectory = DrawClickedTrajectory(fig, xs, ys, yaws_d, trajectories) + draw_clicked_trajectory.connect() + + plt.show() From eeaaaad5cbd9774d72545f3686ac100fa9bc98d8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Mon, 20 May 2024 13:35:06 +0900 Subject: [PATCH 02/17] modify typo Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py index cdfb1953..dea00779 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py @@ -146,7 +146,7 @@ def btn_click(event): parser = argparse.ArgumentParser(description="costmap info") parser.add_argument( "--save_name", - default="costap_generated", + default="costmap_generated", type=str, help="file name without extension to save", ) From 38253c3fd65bd23ca4c84f8326a644bd7c27fc5d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "pre-commit-ci[bot]" <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com> Date: Mon, 20 May 2024 04:41:39 +0000 Subject: [PATCH 03/17] style(pre-commit): autofix --- .../planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md index c6d49204..2ed2c376 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -2,7 +2,7 @@ ## Setup -1. Move to the target autoware directory and build the package +1. Move to the target autoware directory and build the package ```sh colcon build --packages-select freespace_planning_algorithms --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release From e624adce58ece170c7410968d1a8aa1789dddd00 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Wed, 22 May 2024 13:27:21 +0900 Subject: [PATCH 04/17] modularize and some modification Signed-off-by: Takumi Ito --- planning/__init__.py | 0 .../scripts/astar_tuning_tools/.gitignore | 1 + .../scripts/astar_tuning_tools/README.md | 20 +++++++++++++++++-- .../astar_tuning_tools/common/__init__.py | 0 .../common/common_classes.py | 4 ++-- .../astar_tuning_tools/param/__init__.py | 0 .../astar_tuning_tools/search_gridgoal.py | 17 ++-------------- .../scripts/astar_tuning_tools/setup.py | 4 ++++ .../visualize_trajectories.py | 13 +++++++++++- 9 files changed, 39 insertions(+), 20 deletions(-) create mode 100644 planning/__init__.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/__init__.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/__init__.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/setup.py diff --git a/planning/__init__.py b/planning/__init__.py new file mode 100644 index 00000000..e69de29b diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore index da392e7a..01a4f64c 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore @@ -1,2 +1,3 @@ result/ costmap/ +*.egg-info/ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md index 2ed2c376..289557d0 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -14,11 +14,22 @@ source install/setup.bash ``` +3. Move to this directory and run + + ```sh + pip3 install . + ``` + ## Costmap generation ### Usage -1. Run the script `python3 generate_costmap.py --save_name [filename]` +1. Run the script + + ```sh + python3 generate_costmap.py --save_name [filename] + ``` + 2. Then the GUI shows up - Drag and drop to put an obstacle - Drag and drop the same points again to remove the obstacle @@ -70,7 +81,12 @@ Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. ### Usage -1. Run the script `python3 visualize_trajectories.py --dir_name [save dir name]` +1. Run the script + + ```sh + python3 visualize_trajectories.py --dir_name [save dir name] + ``` + 2. Then the two GUIs show up - Viewer of the searched trajectories - Drag and drop to put a goal in specified direction diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/__init__.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/__init__.py new file mode 100644 index 00000000..e69de29b diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py index c855167a..6fa3a4a0 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py @@ -7,9 +7,9 @@ def __init__(self, costmap, xs, ys, yaws): class Result: - def __init__(self, x, y, yaw, find, trajectory): + def __init__(self, x, y, yaw, find, waypoints): self.xs = x self.ys = y self.yaws = yaw self.find = find - self.trajectory = trajectory + self.waypoints = waypoints diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/__init__.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/__init__.py new file mode 100644 index 00000000..e69de29b diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py index 031ac566..c2eecb8c 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py @@ -18,8 +18,6 @@ import pickle import time -from autoware_auto_planning_msgs.msg import Trajectory -from autoware_auto_planning_msgs.msg import TrajectoryPoint from common.common_classes import Result from common.common_classes import SearchInfo import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp @@ -46,16 +44,6 @@ def float_range(start, end, step): return f_range -def createTrajectory(waypoints): - trajectory = Trajectory() - for waypoint in waypoints.waypoints: - trajectory_point = TrajectoryPoint() - trajectory_point.pose = waypoint - trajectory.points.append(trajectory_point) - - return trajectory - - if __name__ == "__main__": parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") parser.add_argument( @@ -139,12 +127,11 @@ def createTrajectory(waypoints): goal_pose.orientation.z = quaterinon.z find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) - trajectory = [] + waypoints = fp.PlannerWaypoints() if find: waypoints = astar.getWaypoints() - trajectory = createTrajectory(waypoints) - result = Result(x, y, yaw, find, trajectory) + result = Result(x, y, yaw, find, waypoints) pickle.dump(result, f) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/setup.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/setup.py new file mode 100644 index 00000000..7d6db5c7 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/setup.py @@ -0,0 +1,4 @@ +from setuptools import find_packages +from setuptools import setup + +setup(name="astar_tuning_tools", version="1.0.0", packages=find_packages()) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py index e8bf0db7..772a6c67 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py @@ -19,6 +19,7 @@ import sys from autoware_auto_planning_msgs.msg import Trajectory +from autoware_auto_planning_msgs.msg import TrajectoryPoint import matplotlib.colors as mcolors import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np @@ -32,6 +33,16 @@ COLOR_KEYS = list(TAB_COLORS.keys()) +def createTrajectory(waypoints): + trajectory = Trajectory() + for waypoint in waypoints.waypoints: + trajectory_point = TrajectoryPoint() + trajectory_point.pose = waypoint.pose + trajectory.points.append(trajectory_point) + + return trajectory + + class DrawClickedTrajectory: def __init__(self, fig, xs, ys, yaws, trajectories): self.press_point = None @@ -180,7 +191,7 @@ def drawnow(self): with open(filename, "rb") as f: result = pickle.load(f) results[k][i][j] = result.find - trajectories[k][i][j] = result.trajectory + trajectories[k][i][j] = createTrajectory(result.waypoints) # detect obstacle obstacle_x = [] From 5d835dba155dda47879e23096572c71d9e17a1df Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Wed, 22 May 2024 13:58:51 +0900 Subject: [PATCH 05/17] add evaluation script Signed-off-by: Takumi Ito --- .../astar_tuning_tools/evaluate_route.py | 96 +++++++++++++++++++ 1 file changed, 96 insertions(+) create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py new file mode 100644 index 00000000..c22137a3 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py @@ -0,0 +1,96 @@ +# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import math +import os +import pickle +import sys + +from autoware_auto_planning_msgs.msg import Trajectory +import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +import matplotlib.colors as mcolors +import matplotlib.pyplot as plt +import numpy as np +import seaborn as sns +from tqdm import tqdm + +sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) + +def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): + count = 0 + if len(waypoints.waypoints): + pre_is_back = waypoints.waypoints[0].is_back + for waypoint in waypoints.waypoints: + is_back = waypoint.is_back + if is_back != pre_is_back: + count += 1 + pre_is_back = is_back + + return count + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument("--dir_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") + args = parser.parse_args() + + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.dir_name + + # laod search settings + with open(save_dir + "/info.txt", "rb") as f: + info = pickle.load(f) + costmap = info.costmap + x_range = -costmap.info.origin.position.x + y_range = -costmap.info.origin.position.y + xs = info.xs + ys = info.ys + yaws = info.yaws + yaws_d = [int((10 / (2 * math.pi)) * yaw) for yaw in yaws] + + # load results + results = np.zeros((len(yaws), len(xs), len(ys))) + waypoints_all = [ + [[fp.PlannerWaypoints() for k in range(len(ys))] for j in range(len(xs))] for i in range(len(yaws)) + ] + + print("loading result datas...") + for i, x in enumerate(tqdm(xs)): + for j, y in enumerate(ys): + for k, yaw in enumerate(yaws): + filename = save_dir + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(k) + ".txt" + with open(filename, "rb") as f: + result = pickle.load(f) + results[k][i][j] = result.find + waypoints_all[k][i][j] = result.waypoints + + # process results + N = len(xs)*len(ys)*len(yaws) + print("データ数: ", N) + + total_result = 0 + total_length = 0 + total_forward_backward_change = 0 + for i, x in enumerate(xs): + for j, y in enumerate(ys): + for k, yaw in enumerate(yaws): + total_result += results[k][i][j] + if results[k][i][j]: + waypoints = waypoints_all[k][i][j] + total_length += waypoints.compute_length() + total_forward_backward_change += count_forawrd_backwrad_change(waypoints) + + print("成功数: ", total_result) + print("成功率: ", total_result/N) + print("平均経路長: ", total_length/total_result) + print("平均切り返し回数: ", total_forward_backward_change/total_result) From 41e8baaac7bd5d00aecf43110aa5dd82aec65bdb Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Mon, 27 May 2024 13:55:53 +0900 Subject: [PATCH 06/17] tmp Signed-off-by: Takumi Ito --- .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 130 ++++++++++++++++++ 1 file changed, 130 insertions(+) create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py new file mode 100644 index 00000000..35541e50 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -0,0 +1,130 @@ +import math +import random +import argparse +import os +import pathlib +import pickle +import time + +from common.common_classes import Result +from common.common_classes import SearchInfo +import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +from geometry_msgs.msg import Pose +import numpy as np +from param.astar_params import astar_param +from param.astar_params import planner_param +from param.astar_params import vehicle_shape +from nav_msgs.msg import OccupancyGrid + +costmap = OccupancyGrid() + +class SimjulatedAnnealing: + def __init__(self, ): + self.best_param = None + self.best_energy = None + self.val_data_set = None + + def objective_function(self, param): + + # planner search configs + planner_param.theta_size = param[0] + planner_param.angle_goal_range = param[1] + planner_param.curve_weight = param[2] + planner_param.reverse_weight = param[3] + planner_param.lateral_goal_range = param[4] + planner_param.longitudinal_goal_range = param[5] + + # -- A* search Configurations -- + astar_param.distance_heuristic_weight = param[6] + + astar = fp.AstarSearch(planner_param, vehicle_shape, astar_param) + start_pose = Pose() + + total_result = 0 + total_length_rate = 0 + total_forward_backward_change = 0 + + for val_data in self.val_data_set: + astar.setMap(val_data.costmap) + goal_pose = val_data.goal_pose + + find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) + waypoints = fp.PlannerWaypoints() + if find: + total_result += 1 + waypoints = astar.getWaypoints() + L2_dist = math.hypot(goal_pose.position.x-start_pose.position.x, goal_pose.position.y-start_pose.position.y) + total_length_rate += waypoints.compute_length / L2_dist + total_forward_backward_change += self.count_forawrd_backwrad_change(waypoints) + + N = len(self.val_data_set) + success_rate = total_result / N + average_length = total_length_rate / total_result + average_forward_backward_change = total_forward_backward_change/total_result + + return success_rate + average_length + average_forward_backward_change + + # Define the cooling schedule function + def cooling_schedule(t, initial_temperature): + return initial_temperature / (1 + t) + + # Simulated Annealing algorithm + def simulated_annealing(self, initial_param, initial_temperature, iterations): + initial_param = np.array([144, 6.0, 1.2, 2.0, 0.5, 2.0, 1.0]).transpose + + current_param = initial_param + current_energy = self.objective_function(current_param) + + best_param = current_param + best_energy = current_energy + + for t in range(iterations): + temperature = self.cooling_schedule(t, initial_temperature) + + neighbor_param = current_param + np.random.uniform(-0.5, 0.5, (7, 1)) # Example: Small random change + + neighbor_energy = self.objective_function(neighbor_param) + + if neighbor_energy < current_energy or random.random() < math.exp((current_energy - neighbor_energy) / temperature): + current_param = neighbor_param + current_energy = neighbor_energy + + if neighbor_energy < best_energy: + best_param = neighbor_param + best_energy = neighbor_energy + + return best_param, best_energy + + def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): + count = 0 + if len(waypoints.waypoints): + pre_is_back = waypoints.waypoints[0].is_back + for waypoint in waypoints.waypoints: + is_back = waypoint.is_back + if is_back != pre_is_back: + count += 1 + pre_is_back = is_back + + return count + +# Example usage +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument( + "--costmap", + default="costmap_default", + type=str, + help="file name of costmap without extension", + ) + args = parser.parse_args() + + with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: + costmap = pickle.load(f) + + initial_param = random.uniform(-10, 10) # Random initial solution within a range + initial_temperature = 100.0 + iterations = 1000 + + best_param, best_energy = simulated_annealing(objective_function, initial_param, initial_temperature, iterations) + print("Best solution:", best_param) + print("Objective value at best solution:", best_energy) From f47e9f89f485a76cdb21f3558d69cc712f8a27bf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Wed, 29 May 2024 12:09:39 +0900 Subject: [PATCH 07/17] complete debug and success to calcurate optimization Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/.gitignore | 1 + .../common/common_functions.py | 30 +++++ .../astar_tuning_tools/search_gridgoal.py | 12 +- .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 107 +++++++++++++----- 4 files changed, 120 insertions(+), 30 deletions(-) create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore index 01a4f64c..33ca7ae6 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore @@ -1,3 +1,4 @@ result/ costmap/ +opt_param/ *.egg-info/ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py new file mode 100644 index 00000000..4f7c3e82 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py @@ -0,0 +1,30 @@ +import numpy as np +from param.astar_params import astar_param +from param.astar_params import planner_param + +def param_vector2obj(vector): + # planner_param.theta_size = int(vector[0]) + # planner_param.angle_goal_range = vector[1] + planner_param.curve_weight = vector[0] + planner_param.reverse_weight = vector[1] + # planner_param.lateral_goal_range = vector[4] + # planner_param.longitudinal_goal_range = vector[5] + + # -- A* search Configurations -- + astar_param.distance_heuristic_weight = vector[2] + + return planner_param, astar_param + +def param_obj2vector(planner_param_, astar_param_): + vector = np.zeros(7) + vector[0] = planner_param_.theta_size + vector[1] = planner_param_.angle_goal_range + vector[2] = planner_param_.curve_weight + vector[3] = planner_param_.reverse_weight + vector[4] = planner_param_.lateral_goal_range + vector[5] = planner_param_.longitudinal_goal_range + + # -- A* search Configurations -- + vector[6] = astar_param_.distance_heuristic_weight + return vector + diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py index c2eecb8c..d03e34fa 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py @@ -18,8 +18,8 @@ import pickle import time -from common.common_classes import Result -from common.common_classes import SearchInfo +from common.common_classes import Result, SearchInfo +from common.common_functions import param_vector2obj import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp from geometry_msgs.msg import Pose import numpy as np @@ -60,6 +60,9 @@ def float_range(start, end, step): parser.add_argument( "--yaw_discrete", default=10, type=int, help="the descretized number of yaw" ) + parser.add_argument( + "--opt_param", default=None, type=str, help="name of optimal param" + ) args = parser.parse_args() # input proccessing @@ -71,6 +74,11 @@ def float_range(start, end, step): costmap_height_half = costmap.info.resolution * costmap.info.height / 2 costmap_width_half = costmap.info.resolution * costmap.info.width / 2 + if args.opt_param != None: + with open(os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.opt_param + ".txt", "rb") as f: + opt_param = pickle.load(f) + planner_param, astar_param = param_vector2obj(opt_param) + # goal grid xs = list( reversed(float_range(-args.x_resolution, -costmap_height_half, -args.x_resolution)) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py index 35541e50..6496ecd3 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -14,28 +14,40 @@ from param.astar_params import astar_param from param.astar_params import planner_param from param.astar_params import vehicle_shape +from pyquaternion import Quaternion from nav_msgs.msg import OccupancyGrid +from tqdm import tqdm costmap = OccupancyGrid() +class TestData: + def __init__(self, costmap, goal_pose): + self.costmap = costmap + self.goal_pose = goal_pose + +class Params: + def __init__(self, planner_param, astar_param): + self.planner_param = planner_param + self.astar_param = astar_param + class SimjulatedAnnealing: - def __init__(self, ): + def __init__(self, test_data_set): self.best_param = None self.best_energy = None - self.val_data_set = None + self.test_data_set = test_data_set def objective_function(self, param): # planner search configs - planner_param.theta_size = param[0] - planner_param.angle_goal_range = param[1] - planner_param.curve_weight = param[2] - planner_param.reverse_weight = param[3] - planner_param.lateral_goal_range = param[4] - planner_param.longitudinal_goal_range = param[5] + # planner_param.theta_size = int(param[0]) + # planner_param.angle_goal_range = param[1] + planner_param.curve_weight = param[0] + planner_param.reverse_weight = param[1] + # planner_param.lateral_goal_range = param[4] + # planner_param.longitudinal_goal_range = param[5] # -- A* search Configurations -- - astar_param.distance_heuristic_weight = param[6] + astar_param.distance_heuristic_weight = param[2] astar = fp.AstarSearch(planner_param, vehicle_shape, astar_param) start_pose = Pose() @@ -44,9 +56,9 @@ def objective_function(self, param): total_length_rate = 0 total_forward_backward_change = 0 - for val_data in self.val_data_set: - astar.setMap(val_data.costmap) - goal_pose = val_data.goal_pose + for test_data in self.test_data_set: + astar.setMap(test_data.costmap) + goal_pose = test_data.goal_pose find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) waypoints = fp.PlannerWaypoints() @@ -54,23 +66,22 @@ def objective_function(self, param): total_result += 1 waypoints = astar.getWaypoints() L2_dist = math.hypot(goal_pose.position.x-start_pose.position.x, goal_pose.position.y-start_pose.position.y) - total_length_rate += waypoints.compute_length / L2_dist + total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist total_forward_backward_change += self.count_forawrd_backwrad_change(waypoints) - - N = len(self.val_data_set) - success_rate = total_result / N - average_length = total_length_rate / total_result + + N = len(self.test_data_set) + unsuccess_rate = 1 - total_result / N + average_length_rate = total_length_rate / total_result average_forward_backward_change = total_forward_backward_change/total_result - return success_rate + average_length + average_forward_backward_change + return 10*unsuccess_rate + average_length_rate + 1/2 * average_forward_backward_change # Define the cooling schedule function - def cooling_schedule(t, initial_temperature): + def cooling_schedule(self, t, initial_temperature): return initial_temperature / (1 + t) # Simulated Annealing algorithm - def simulated_annealing(self, initial_param, initial_temperature, iterations): - initial_param = np.array([144, 6.0, 1.2, 2.0, 0.5, 2.0, 1.0]).transpose + def simulated_annealing(self, initial_param, initial_temperature, iterations, weight): current_param = initial_param current_energy = self.objective_function(current_param) @@ -78,11 +89,10 @@ def simulated_annealing(self, initial_param, initial_temperature, iterations): best_param = current_param best_energy = current_energy - for t in range(iterations): + for t in tqdm(range(iterations)): temperature = self.cooling_schedule(t, initial_temperature) - neighbor_param = current_param + np.random.uniform(-0.5, 0.5, (7, 1)) # Example: Small random change - + neighbor_param = current_param + weight * np.random.uniform(-1, 1, 3) # Small random change neighbor_energy = self.objective_function(neighbor_param) if neighbor_energy < current_energy or random.random() < math.exp((current_energy - neighbor_energy) / temperature): @@ -92,10 +102,14 @@ def simulated_annealing(self, initial_param, initial_temperature, iterations): if neighbor_energy < best_energy: best_param = neighbor_param best_energy = neighbor_energy + print("Objective value:", best_energy) return best_param, best_energy - def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): + def get_result(self): + return best_param, best_energy + + def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): count = 0 if len(waypoints.waypoints): pre_is_back = waypoints.waypoints[0].is_back @@ -116,15 +130,52 @@ def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): type=str, help="file name of costmap without extension", ) + parser.add_argument( + "--save_name", + default="optimal_param_default", + type=str, + help="file name without extension to save", + ) args = parser.parse_args() with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: costmap = pickle.load(f) + + + test_data_set = [] + for i in range(10): + goal_pose = Pose() + x = np.random.uniform(-4, 4) + y = np.random.uniform(-4, 4) + yaw = np.random.uniform(-np.pi, np.pi) + + goal_pose.position.x = float(x) + goal_pose.position.y = float(y) + + quaterinon = Quaternion(axis=[0, 0, 1], angle=yaw) + + goal_pose.orientation.w = quaterinon.w + goal_pose.orientation.x = quaterinon.x + goal_pose.orientation.y = quaterinon.y + goal_pose.orientation.z = quaterinon.z + + test_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) + - initial_param = random.uniform(-10, 10) # Random initial solution within a range initial_temperature = 100.0 - iterations = 1000 + iterations = 200 + + # initial_param = np.array([144, 6.0, 1.2, 2.0, 0.5, 2.0, 1.0]) + initial_param = np.array([1.2, 2.0, 1.0]) + weight = 0.1*initial_param - best_param, best_energy = simulated_annealing(objective_function, initial_param, initial_temperature, iterations) + simulated_annealing = SimjulatedAnnealing(test_data_set) + best_param, best_energy = simulated_annealing.simulated_annealing(initial_param, initial_temperature, iterations, weight) + + + file_name = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + '.txt' + with open(file_name, "wb") as file1: + pickle.dump(best_param, file1) + print("Best solution:", best_param) print("Objective value at best solution:", best_energy) From 80fe309795769b6bfe16bd08d3ecc971e0698962 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Wed, 19 Jun 2024 13:12:53 +0900 Subject: [PATCH 08/17] add operator shell script Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/.gitignore | 1 + .../scripts/astar_tuning_tools/README.md | 14 ++-- .../common/common_functions.py | 21 ++--- .../{param => config}/__init__.py | 0 .../{param => config}/astar_params.py | 2 +- .../{param => config}/costmap.yml | 0 .../{param => config}/goalpose.yml | 0 .../{param => config}/initialpose.yml | 0 .../astar_tuning_tools/evaluate_route.py | 44 ++++++---- .../optimization_operator.sh | 15 ++++ .../astar_tuning_tools/search_gridgoal.py | 32 ++++---- .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 82 +++++++++---------- .../visualize_trajectories.py | 4 +- 13 files changed, 118 insertions(+), 97 deletions(-) rename planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/{param => config}/__init__.py (100%) rename planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/{param => config}/astar_params.py (93%) rename planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/{param => config}/costmap.yml (100%) rename planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/{param => config}/goalpose.yml (100%) rename planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/{param => config}/initialpose.yml (100%) create mode 100755 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore index 33ca7ae6..bdfd5335 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore @@ -2,3 +2,4 @@ result/ costmap/ opt_param/ *.egg-info/ +build/ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md index 289557d0..2643bf85 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -56,13 +56,13 @@ Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. 1. Run the script ```sh - python3 search_gridgoal.py --dir_name [save dir name] + python3 search_gridgoal.py --save_name [save dir name] ``` or execute in parallel using [eos run-many](https://github.com/iory/eos/blob/master/eos/run_many.py) ```sh - run-many 'python3 search_gridgoal.py --dir_name [save dir name]' -n 10 -j 10 + run-many 'python3 search_gridgoal.py --save_name [save dir name]' -n 10 -j 10 ``` 2. Then the trajectories for goals on grid are searched and saved @@ -71,7 +71,7 @@ Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. | Option | Type | Description | Defualt e | | ---------------- | ------ | ------------------------------------------------------ | --------------- | -| `--dir_name` | string | directory name to save the results | default_dir | +| `--save_name` | string | directory name to save the results | default_dir | | `--costmap` | string | costmap name for search, generated in previous section | costmap_default | | `--x_resolution` | float | goal grid sersolution of the x axis [m] | 1.0 | | `--y_resolution` | float | goal grid sersolution of the y axis [m] | 1.0 | @@ -84,7 +84,7 @@ Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. 1. Run the script ```sh - python3 visualize_trajectories.py --dir_name [save dir name] + python3 visualize_trajectories.py --save_name [save dir name] ``` 2. Then the two GUIs show up @@ -100,6 +100,6 @@ Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. ### Options -| Option | Type | Description | Defualt e | -| ------------ | ------ | ----------------------------------------------------------------- | ----------- | -| `--dir_name` | string | directory name to save the results, generated in previous section | default_dir | +| Option | Type | Description | Defualt e | +| ------------- | ------ | ----------------------------------------------------------------- | ----------- | +| `--save_name` | string | directory name to save the results, generated in previous section | default_dir | diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py index 4f7c3e82..9bd706a3 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py @@ -1,30 +1,23 @@ +from config.astar_params import astar_param +from config.astar_params import planner_param import numpy as np -from param.astar_params import astar_param -from param.astar_params import planner_param + def param_vector2obj(vector): - # planner_param.theta_size = int(vector[0]) - # planner_param.angle_goal_range = vector[1] planner_param.curve_weight = vector[0] planner_param.reverse_weight = vector[1] - # planner_param.lateral_goal_range = vector[4] - # planner_param.longitudinal_goal_range = vector[5] # -- A* search Configurations -- astar_param.distance_heuristic_weight = vector[2] return planner_param, astar_param + def param_obj2vector(planner_param_, astar_param_): vector = np.zeros(7) - vector[0] = planner_param_.theta_size - vector[1] = planner_param_.angle_goal_range - vector[2] = planner_param_.curve_weight - vector[3] = planner_param_.reverse_weight - vector[4] = planner_param_.lateral_goal_range - vector[5] = planner_param_.longitudinal_goal_range + vector[0] = planner_param_.curve_weight + vector[1] = planner_param_.reverse_weight # -- A* search Configurations -- - vector[6] = astar_param_.distance_heuristic_weight + vector[2] = astar_param_.distance_heuristic_weight return vector - diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/__init__.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/__init__.py similarity index 100% rename from planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/__init__.py rename to planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/__init__.py diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/astar_params.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py similarity index 93% rename from planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/astar_params.py rename to planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py index 6e04671d..6fb0dbb8 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/astar_params.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py @@ -1,4 +1,4 @@ -import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp # -- Vehicle Shape -- vehicle_shape = fp.VehicleShape() diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/costmap.yml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/costmap.yml similarity index 100% rename from planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/costmap.yml rename to planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/costmap.yml diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/goalpose.yml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/goalpose.yml similarity index 100% rename from planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/goalpose.yml rename to planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/goalpose.yml diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/initialpose.yml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/initialpose.yml similarity index 100% rename from planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/param/initialpose.yml rename to planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/initialpose.yml diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py index c22137a3..a54842f5 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py @@ -18,16 +18,13 @@ import pickle import sys -from autoware_auto_planning_msgs.msg import Trajectory -import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp -import matplotlib.colors as mcolors -import matplotlib.pyplot as plt +import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp import numpy as np -import seaborn as sns from tqdm import tqdm sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) + def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): count = 0 if len(waypoints.waypoints): @@ -40,12 +37,13 @@ def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): return count + if __name__ == "__main__": parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") - parser.add_argument("--dir_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") + parser.add_argument("--save_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") args = parser.parse_args() - save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.dir_name + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name # laod search settings with open(save_dir + "/info.txt", "rb") as f: @@ -61,7 +59,8 @@ def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): # load results results = np.zeros((len(yaws), len(xs), len(ys))) waypoints_all = [ - [[fp.PlannerWaypoints() for k in range(len(ys))] for j in range(len(xs))] for i in range(len(yaws)) + [[fp.PlannerWaypoints() for k in range(len(ys))] for j in range(len(xs))] + for i in range(len(yaws)) ] print("loading result datas...") @@ -75,22 +74,31 @@ def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): waypoints_all[k][i][j] = result.waypoints # process results - N = len(xs)*len(ys)*len(yaws) + N = len(xs) * len(ys) * len(yaws) print("データ数: ", N) total_result = 0 - total_length = 0 - total_forward_backward_change = 0 + total_length_rate = 0 + # total_length = 0 + total_direction_change = 0 for i, x in enumerate(xs): for j, y in enumerate(ys): for k, yaw in enumerate(yaws): total_result += results[k][i][j] if results[k][i][j]: waypoints = waypoints_all[k][i][j] - total_length += waypoints.compute_length() - total_forward_backward_change += count_forawrd_backwrad_change(waypoints) - - print("成功数: ", total_result) - print("成功率: ", total_result/N) - print("平均経路長: ", total_length/total_result) - print("平均切り返し回数: ", total_forward_backward_change/total_result) + L2_dist = math.hypot( + waypoints.waypoints[1].pose.position.x + - waypoints.waypoints[-1].pose.position.x, + waypoints.waypoints[1].pose.position.y + - waypoints.waypoints[-1].pose.position.y, + ) + if L2_dist != 0: + total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist + # total_length += waypoints.compute_length() + total_direction_change += count_forawrd_backwrad_change(waypoints) + + print("Success number: ", total_result) + print("Success rate: ", total_result / N) + print("Average path length ratio: ", total_length_rate / total_result) + print("Average direction change number: ", total_direction_change / total_result) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh new file mode 100755 index 00000000..9595a57c --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh @@ -0,0 +1,15 @@ +#!/usr/bin/env bash +# $1 = log_name, $2 = costmap + +echo '========== initial test ==========' +rm -rf result/$1 +run-many "python3 search_gridgoal.py --save_name $1 --costmap $2" -n 10 -j 10 +python3 evaluate_route.py --save_name $1 + +echo '========== optimization ==========' +python3 simulated_annealing.py --save_name $1 --costmap $2 + +echo '========== validation test ==========' +rm -rf result/$1 +run-many "python3 search_gridgoal.py --save_name $1 --costmap $2 --opt_param $1" -n 10 -j 10 +python3 evaluate_route.py --save_name $1 \ No newline at end of file diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py index d03e34fa..4c046ac9 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py @@ -18,14 +18,15 @@ import pickle import time -from common.common_classes import Result, SearchInfo +import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +from common.common_classes import Result +from common.common_classes import SearchInfo from common.common_functions import param_vector2obj -import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +from config.astar_params import astar_param +from config.astar_params import planner_param +from config.astar_params import vehicle_shape from geometry_msgs.msg import Pose import numpy as np -from param.astar_params import astar_param -from param.astar_params import planner_param -from param.astar_params import vehicle_shape from pyquaternion import Quaternion from tqdm import tqdm @@ -47,7 +48,7 @@ def float_range(start, end, step): if __name__ == "__main__": parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") parser.add_argument( - "--dir_name", default="default_dir", type=str, help="directory name to save" + "--save_name", default="default_dir", type=str, help="directory name to save" ) parser.add_argument( "--costmap", @@ -60,13 +61,11 @@ def float_range(start, end, step): parser.add_argument( "--yaw_discrete", default=10, type=int, help="the descretized number of yaw" ) - parser.add_argument( - "--opt_param", default=None, type=str, help="name of optimal param" - ) + parser.add_argument("--opt_param", default=None, type=str, help="name of optimal param") args = parser.parse_args() # input proccessing - save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.dir_name + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: costmap = pickle.load(f) @@ -74,11 +73,11 @@ def float_range(start, end, step): costmap_height_half = costmap.info.resolution * costmap.info.height / 2 costmap_width_half = costmap.info.resolution * costmap.info.width / 2 - if args.opt_param != None: + if args.opt_param is not None: with open(os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.opt_param + ".txt", "rb") as f: opt_param = pickle.load(f) planner_param, astar_param = param_vector2obj(opt_param) - + # goal grid xs = list( reversed(float_range(-args.x_resolution, -costmap_height_half, -args.x_resolution)) @@ -88,6 +87,7 @@ def float_range(start, end, step): ) + float_range(0, costmap_width_half, args.y_resolution) yaws = [(2 * np.pi) * i / args.yaw_discrete for i in range(args.yaw_discrete)] + verbose = False # make files if not. if not os.path.exists(save_dir): os.makedirs(save_dir) @@ -104,6 +104,8 @@ def float_range(start, end, step): info = SearchInfo(costmap, xs, ys, yaws) pickle.dump(info, f) + verbose = True + print("save files were generated!") time.sleep(5) @@ -117,7 +119,8 @@ def float_range(start, end, step): start_time = time.monotonic() - for x in tqdm(xs): + x_iter = tqdm(xs) if verbose else xs + for x in x_iter: for y in ys: for i, yaw in enumerate(yaws): # mutual exclusion @@ -144,4 +147,5 @@ def float_range(start, end, step): pickle.dump(result, f) end_time = time.monotonic() - print("search_time : ", end_time - start_time) + if verbose: + print("search_time : ", end_time - start_time) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py index 6496ecd3..355a900b 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -1,35 +1,34 @@ -import math -import random import argparse +import math import os -import pathlib import pickle -import time +import random -from common.common_classes import Result -from common.common_classes import SearchInfo -import freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +from config.astar_params import astar_param +from config.astar_params import planner_param +from config.astar_params import vehicle_shape from geometry_msgs.msg import Pose +from nav_msgs.msg import OccupancyGrid import numpy as np -from param.astar_params import astar_param -from param.astar_params import planner_param -from param.astar_params import vehicle_shape from pyquaternion import Quaternion -from nav_msgs.msg import OccupancyGrid from tqdm import tqdm costmap = OccupancyGrid() + class TestData: def __init__(self, costmap, goal_pose): self.costmap = costmap self.goal_pose = goal_pose + class Params: def __init__(self, planner_param, astar_param): self.planner_param = planner_param self.astar_param = astar_param + class SimjulatedAnnealing: def __init__(self, test_data_set): self.best_param = None @@ -37,14 +36,8 @@ def __init__(self, test_data_set): self.test_data_set = test_data_set def objective_function(self, param): - - # planner search configs - # planner_param.theta_size = int(param[0]) - # planner_param.angle_goal_range = param[1] planner_param.curve_weight = param[0] planner_param.reverse_weight = param[1] - # planner_param.lateral_goal_range = param[4] - # planner_param.longitudinal_goal_range = param[5] # -- A* search Configurations -- astar_param.distance_heuristic_weight = param[2] @@ -54,7 +47,7 @@ def objective_function(self, param): total_result = 0 total_length_rate = 0 - total_forward_backward_change = 0 + total_direction_change = 0 for test_data in self.test_data_set: astar.setMap(test_data.costmap) @@ -65,16 +58,20 @@ def objective_function(self, param): if find: total_result += 1 waypoints = astar.getWaypoints() - L2_dist = math.hypot(goal_pose.position.x-start_pose.position.x, goal_pose.position.y-start_pose.position.y) - total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist - total_forward_backward_change += self.count_forawrd_backwrad_change(waypoints) + L2_dist = math.hypot( + goal_pose.position.x - start_pose.position.x, + goal_pose.position.y - start_pose.position.y, + ) + if L2_dist != 0: + total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist + total_direction_change += self.count_forawrd_backwrad_change(waypoints) N = len(self.test_data_set) unsuccess_rate = 1 - total_result / N average_length_rate = total_length_rate / total_result - average_forward_backward_change = total_forward_backward_change/total_result + average_forward_backward_change = total_direction_change / total_result - return 10*unsuccess_rate + average_length_rate + 1/2 * average_forward_backward_change + return 10 * unsuccess_rate + average_length_rate + 10 * average_forward_backward_change # Define the cooling schedule function def cooling_schedule(self, t, initial_temperature): @@ -82,9 +79,9 @@ def cooling_schedule(self, t, initial_temperature): # Simulated Annealing algorithm def simulated_annealing(self, initial_param, initial_temperature, iterations, weight): - current_param = initial_param current_energy = self.objective_function(current_param) + print("Initial objective value:", current_energy) best_param = current_param best_energy = current_energy @@ -92,23 +89,26 @@ def simulated_annealing(self, initial_param, initial_temperature, iterations, we for t in tqdm(range(iterations)): temperature = self.cooling_schedule(t, initial_temperature) - neighbor_param = current_param + weight * np.random.uniform(-1, 1, 3) # Small random change + neighbor_param = current_param + weight * np.random.uniform( + -1, 1, 3 + ) # Small random change neighbor_energy = self.objective_function(neighbor_param) - if neighbor_energy < current_energy or random.random() < math.exp((current_energy - neighbor_energy) / temperature): + if neighbor_energy < current_energy or random.random() < math.exp( + (current_energy - neighbor_energy) / temperature + ): current_param = neighbor_param current_energy = neighbor_energy if neighbor_energy < best_energy: best_param = neighbor_param best_energy = neighbor_energy - print("Objective value:", best_energy) return best_param, best_energy - + def get_result(self): return best_param, best_energy - + def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): count = 0 if len(waypoints.waypoints): @@ -121,6 +121,7 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): return count + # Example usage if __name__ == "__main__": parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") @@ -140,15 +141,14 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: costmap = pickle.load(f) - test_data_set = [] - for i in range(10): + for i in range(20): goal_pose = Pose() x = np.random.uniform(-4, 4) y = np.random.uniform(-4, 4) yaw = np.random.uniform(-np.pi, np.pi) - + goal_pose.position.x = float(x) goal_pose.position.y = float(y) @@ -161,21 +161,21 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): test_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) - - initial_temperature = 100.0 - iterations = 200 + initial_temperature = 200.0 + iterations = 300 # initial_param = np.array([144, 6.0, 1.2, 2.0, 0.5, 2.0, 1.0]) initial_param = np.array([1.2, 2.0, 1.0]) - weight = 0.1*initial_param + weight = 0.1 * initial_param simulated_annealing = SimjulatedAnnealing(test_data_set) - best_param, best_energy = simulated_annealing.simulated_annealing(initial_param, initial_temperature, iterations, weight) - - - file_name = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + '.txt' + best_param, best_energy = simulated_annealing.simulated_annealing( + initial_param, initial_temperature, iterations, weight + ) + + file_name = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".txt" with open(file_name, "wb") as file1: pickle.dump(best_param, file1) - + print("Best solution:", best_param) print("Objective value at best solution:", best_energy) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py index 772a6c67..165c512d 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py @@ -161,10 +161,10 @@ def drawnow(self): if __name__ == "__main__": parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") - parser.add_argument("--dir_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") + parser.add_argument("--save_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") args = parser.parse_args() - save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.dir_name + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name # laod search settings with open(save_dir + "/info.txt", "rb") as f: From 4cc7d307daab1ebda8656cf62e411e5d9dae2219 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Thu, 11 Jul 2024 12:29:19 +0900 Subject: [PATCH 09/17] Readme for the optimization oerator shell script and small fix Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/README.md | 35 ++++++++++++++--- .../optimization_operator.sh | 19 +++++---- .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 39 ++++++++++++------- 3 files changed, 66 insertions(+), 27 deletions(-) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md index 2643bf85..01d5ea86 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -1,11 +1,11 @@ -# Debug tools for Python wrapper of freespace planning algorithms +# Parameter tuning tools for freespace planning algorithms ## Setup 1. Move to the target autoware directory and build the package ```sh - colcon build --packages-select freespace_planning_algorithms --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release + colcon build --packages-up-to freespace_planning_algorithms --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 2. Source the setup srcript @@ -20,6 +20,29 @@ pip3 install . ``` +## Quick start + +```sh +./optimization_operator.sh +``` + +## Optimization + +### Usage + +1. Run the script + + ```sh + ./optimization_operator.sh [costmap name] [intermediate file name] + ``` + +### Options + +| Option | Description | Defualt e | +| ------------------------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------- | +| `costmap name` ------- | directory name to save the results | costmap_default | +| `intermediate file name` | costmap name for search, generated in the next section. If it is set, you can use intermediate file for the other features e.g. visualization | test | + ## Costmap generation ### Usage @@ -69,7 +92,7 @@ Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. ### Options -| Option | Type | Description | Defualt e | +| Option | Type | Description | Defualt value | | ---------------- | ------ | ------------------------------------------------------ | --------------- | | `--save_name` | string | directory name to save the results | default_dir | | `--costmap` | string | costmap name for search, generated in previous section | costmap_default | @@ -100,6 +123,6 @@ Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. ### Options -| Option | Type | Description | Defualt e | -| ------------- | ------ | ----------------------------------------------------------------- | ----------- | -| `--save_name` | string | directory name to save the results, generated in previous section | default_dir | +| Option | Type | Description | Defualt value | +| ------------- | ------ | ----------------------------------------------------------------- | ------------- | +| `--save_name` | string | directory name to save the results, generated in previous section | default_dir | diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh index 9595a57c..76ce62ee 100755 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh @@ -1,15 +1,18 @@ #!/usr/bin/env bash -# $1 = log_name, $2 = costmap +# $1 = costmap, $2 = log_name + +COSTMAP=${1:-costmap_default} +SAVENAME=${2:-test} echo '========== initial test ==========' -rm -rf result/$1 -run-many "python3 search_gridgoal.py --save_name $1 --costmap $2" -n 10 -j 10 -python3 evaluate_route.py --save_name $1 +rm -rf result/$SAVENAME +run-many "python3 search_gridgoal.py --save_name $SAVENAME --costmap $COSTMAP" -n 10 -j 10 +python3 evaluate_route.py --save_name $SAVENAME echo '========== optimization ==========' -python3 simulated_annealing.py --save_name $1 --costmap $2 +python3 simulated_annealing.py --save_name $SAVENAME --costmap $COSTMAP echo '========== validation test ==========' -rm -rf result/$1 -run-many "python3 search_gridgoal.py --save_name $1 --costmap $2 --opt_param $1" -n 10 -j 10 -python3 evaluate_route.py --save_name $1 \ No newline at end of file +rm -rf result/$SAVENAME +run-many "python3 search_gridgoal.py --save_name $SAVENAME --costmap $COSTMAP --opt_param $SAVENAME" -n 10 -j 10 +python3 evaluate_route.py --save_name $SAVENAME diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py index 355a900b..1b8c70dc 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -30,10 +30,10 @@ def __init__(self, planner_param, astar_param): class SimjulatedAnnealing: - def __init__(self, test_data_set): + def __init__(self, val_data_set): self.best_param = None self.best_energy = None - self.test_data_set = test_data_set + self.val_data_set = val_data_set def objective_function(self, param): planner_param.curve_weight = param[0] @@ -49,7 +49,7 @@ def objective_function(self, param): total_length_rate = 0 total_direction_change = 0 - for test_data in self.test_data_set: + for test_data in self.val_data_set: astar.setMap(test_data.costmap) goal_pose = test_data.goal_pose @@ -66,7 +66,7 @@ def objective_function(self, param): total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist total_direction_change += self.count_forawrd_backwrad_change(waypoints) - N = len(self.test_data_set) + N = len(self.val_data_set) unsuccess_rate = 1 - total_result / N average_length_rate = total_length_rate / total_result average_forward_backward_change = total_direction_change / total_result @@ -142,11 +142,14 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: costmap = pickle.load(f) - test_data_set = [] + costmap_height_half = costmap.info.resolution * costmap.info.height / 2 + costmap_width_half = costmap.info.resolution * costmap.info.width / 2 + + val_data_set = [] for i in range(20): goal_pose = Pose() - x = np.random.uniform(-4, 4) - y = np.random.uniform(-4, 4) + x = np.random.uniform(-(costmap_height_half - 3), (costmap_height_half - 3)) + y = np.random.uniform(-(costmap_width_half - 3), (costmap_width_half - 3)) yaw = np.random.uniform(-np.pi, np.pi) goal_pose.position.x = float(x) @@ -159,23 +162,33 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): goal_pose.orientation.y = quaterinon.y goal_pose.orientation.z = quaterinon.z - test_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) + val_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) initial_temperature = 200.0 iterations = 300 - # initial_param = np.array([144, 6.0, 1.2, 2.0, 0.5, 2.0, 1.0]) initial_param = np.array([1.2, 2.0, 1.0]) weight = 0.1 * initial_param - simulated_annealing = SimjulatedAnnealing(test_data_set) + simulated_annealing = SimjulatedAnnealing(val_data_set) best_param, best_energy = simulated_annealing.simulated_annealing( initial_param, initial_temperature, iterations, weight ) - file_name = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".txt" - with open(file_name, "wb") as file1: - pickle.dump(best_param, file1) + file_name_pkl = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".txt" + with open(file_name_pkl, "wb") as file_pkl: + pickle.dump(best_param, file_pkl) + + file_name_yaml = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".yaml" + with open(file_name_yaml, "w") as file_yaml: + file_yaml.write("/**:\n") + file_yaml.write(" ros__parameters:\n") + file_yaml.write(" # -- Configurations common to the all planners --\n") + file_yaml.write(" curve_weight: " + str(best_param[0]) + "\n") + file_yaml.write(" reverse_weight: " + str(best_param[1]) + "\n") + file_yaml.write(" # -- Configurations common to the all planners --\n") + file_yaml.write(" distance_heuristic_weight: " + str(best_param[2]) + "\n") + print("Optimal parameters are avairable at opt_param/" + args.save_name + ".yaml") print("Best solution:", best_param) print("Objective value at best solution:", best_energy) From e9bba5286fcc995aba5eda10469e5b0fdb9c2559 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Thu, 11 Jul 2024 12:51:28 +0900 Subject: [PATCH 10/17] small change Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/README.md | 12 +++++++----- .../opt_param/optimal_param_default.txt | Bin 0 -> 171 bytes .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 3 +++ 3 files changed, 10 insertions(+), 5 deletions(-) create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/opt_param/optimal_param_default.txt diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md index 01d5ea86..468f4caa 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -33,15 +33,17 @@ 1. Run the script ```sh - ./optimization_operator.sh [costmap name] [intermediate file name] + ./optimization_operator.sh [costmap name] [file name] ``` +2. You can find the optimized parameter at `opt_param/[].yaml`. Substitude the condig parameter of freespace planner (in your autoware) into the optimized parameter manually. + ### Options -| Option | Description | Defualt e | -| ------------------------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------- | -| `costmap name` ------- | directory name to save the results | costmap_default | -| `intermediate file name` | costmap name for search, generated in the next section. If it is set, you can use intermediate file for the other features e.g. visualization | test | +| Option | Description | Defualt value | +| -------------- | -------------------------------------------------------------------- | --------------- | +| `costmap name` | costmap name to use for optimization, generated in the next section. | costmap_default | +| `file name` | directory name to save the results | test | ## Costmap generation diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/opt_param/optimal_param_default.txt b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/opt_param/optimal_param_default.txt new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7017dfd7cc60b82e035fd1a6be4368c8073fbeae GIT binary patch literal 171 zcmZo*nYw@h0(wOAN^=V;^^)_8QuT66b4oH3i;5B}r}Xf|7o{fW=M|R}l_r-=nLMS3 z6|8Vd4|`q;M9JhS-VCi%oEej*v`-0|qT$Wx&D=UAgSm$_rKGYT6{LkJ&0+ zhtXz=pP!%Ce;@!8-V7yEk~*Cw6cwLt?Tuk^*lu`OsWem8VP^jMOWzY-+D`#W>j3}< Cs7CSt literal 0 HcmV?d00001 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py index 1b8c70dc..cfc0b7d7 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -175,6 +175,9 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): initial_param, initial_temperature, iterations, weight ) + if not os.path.exists("opt_param"): + os.makedirs("opt_param") + file_name_pkl = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".txt" with open(file_name_pkl, "wb") as file_pkl: pickle.dump(best_param, file_pkl) From e44b8ba3f15051c83f199467088c5eb86c536a12 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Mon, 29 Jul 2024 15:42:33 +0900 Subject: [PATCH 11/17] - change parameters for HA* - enable to set optimization parameters by yaml file - yet completed adopting except simulated_annearing - saving optimization result in simulated_annearing is yet completed - small changes Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/README.md | 2 +- .../astar_tuning_tools/config/astar_params.py | 18 +- .../config/optimization_config.yaml | 115 +++++++++++ .../astar_tuning_tools/evaluate_route.py | 11 +- .../astar_tuning_tools/search_gridgoal.py | 8 +- .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 190 ++++++++++++------ 6 files changed, 267 insertions(+), 77 deletions(-) create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md index 468f4caa..7285e7f6 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -5,7 +5,7 @@ 1. Move to the target autoware directory and build the package ```sh - colcon build --packages-up-to freespace_planning_algorithms --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release + colcon build --packages-up-to autoware_freespace_planning_algorithms --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 2. Source the setup srcript diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py index 6fb0dbb8..a841ba51 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py @@ -11,23 +11,27 @@ planner_param = fp.PlannerCommonParam() # base configs planner_param.time_limit = 30000.0 -planner_param.minimum_turning_radius = 9.0 -planner_param.maximum_turning_radius = 9.0 -planner_param.turning_radius_size = 1 +planner_param.max_turning_ratio = 0.5 +planner_param.turning_steps = 1 # search configs planner_param.theta_size = 144 planner_param.angle_goal_range = 6.0 -planner_param.curve_weight = 1.2 -planner_param.reverse_weight = 2.0 planner_param.lateral_goal_range = 0.5 planner_param.longitudinal_goal_range = 2.0 +planner_param.curve_weight = 0.5 +planner_param.reverse_weight = 1.0 +planner_param.direction_change_weight = 1.5 # costmap configs planner_param.obstacle_threshold = 100 # -- A* search Configurations -- astar_param = fp.AstarParam() +astar_param.search_method = "forward" # options: forward, backward astar_param.only_behind_solutions = False astar_param.use_back = True -astar_param.distance_heuristic_weight = 1.0 -# astar = fp.AstarSearch(planner_param, vehicle_shape, astar_param) +astar_param.adapt_expansion_distance = True +astar_param.expansion_distance = 0.5 +astar_param.distance_heuristic_weight = 1.5 +astar_param.smoothness_weight = 0.5 +astar_param.obstacle_distance_weight = 1.5 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml new file mode 100644 index 00000000..288c9354 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml @@ -0,0 +1,115 @@ +planner_param: + time_limit: + use_optimization: false + initial: 30000.0 + min: 0 + max: 1 + max_turning_ratio: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + turning_steps: + use_optimization: false + initial: 1 + min: 0 + max: 1 + theta_size: + use_optimization: false + initial: 144 + min: 0 + max: 1 + angle_goal_range: + use_optimization: false + initial: 6.0 + min: 0 + max: 1 + lateral_goal_range: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + longitudinal_goal_range: + use_optimization: false + initial: 2.0 + min: 0 + max: 1 + curve_weight: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + reverse_weight: + use_optimization: false + initial: 1.0 + min: 0 + max: 1 + direction_change_weight: + use_optimization: true + initial: 1.5 + min: 0 + max: 5 + obstacle_threshold: + use_optimization: false + initial: 100 + min: 0 + max: 1 + +astar_param: + search_method: + use_optimization: false + initial: "forward" + min: 0 + max: 1 + only_behind_solutions: + use_optimization: false + initial: false + min: 0 + max: 1 + use_back: + use_optimization: false + initial: true + min: 0 + max: 1 + adapt_expansion_distance: + use_optimization: false + initial: true + min: 0 + max: 1 + expansion_distance: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + distance_heuristic_weight: + use_optimization: false + initial: 1.5 + min: 0 + max: 1 + smoothness_weight: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + obstacle_distance_weight: + use_optimization: false + initial: 1.5 + min: 0 + max: 1 + +vehicle_shape: + length: + use_optimization: false + initial: 4.89 + min: 0 + max: 1 + width: + use_optimization: false + initial: 1.896 + min: 0 + max: 1 + base2back: + use_optimization: false + initial: 1.1 + min: 0 + max: 1 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py index a54842f5..5a8e1284 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py @@ -98,7 +98,10 @@ def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): # total_length += waypoints.compute_length() total_direction_change += count_forawrd_backwrad_change(waypoints) - print("Success number: ", total_result) - print("Success rate: ", total_result / N) - print("Average path length ratio: ", total_length_rate / total_result) - print("Average direction change number: ", total_direction_change / total_result) + if total_result != 0: + print("Success number: ", total_result) + print("Success rate: ", total_result / N) + print("Average path length ratio: ", total_length_rate / total_result) + print("Average direction change number: ", total_direction_change / total_result) + else: + print("No goals are found...") diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py index 4c046ac9..b26738bc 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search_gridgoal.py @@ -137,7 +137,13 @@ def float_range(start, end, step): goal_pose.orientation.y = quaterinon.y goal_pose.orientation.z = quaterinon.z - find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) + try: + find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) + except RuntimeError: + find = False + else: + find = False + waypoints = fp.PlannerWaypoints() if find: waypoints = astar.getWaypoints() diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py index cfc0b7d7..438cbf0e 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -5,14 +5,12 @@ import random import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp -from config.astar_params import astar_param -from config.astar_params import planner_param -from config.astar_params import vehicle_shape from geometry_msgs.msg import Pose from nav_msgs.msg import OccupancyGrid import numpy as np from pyquaternion import Quaternion from tqdm import tqdm +import yaml costmap = OccupancyGrid() @@ -23,24 +21,71 @@ def __init__(self, costmap, goal_pose): self.goal_pose = goal_pose -class Params: - def __init__(self, planner_param, astar_param): - self.planner_param = planner_param - self.astar_param = astar_param +class OptimizationVariable: + def __init__(self, param_obj, config_dict): + self.param_obj = param_obj + # processing + use_attrs = [] + mins = [] + maxs = [] + for key in config_dict.keys(): + param_config = config_dict[key] + setattr(self.param_obj, key, param_config["initial"]) + if param_config["use_optimization"]: + use_attrs.append(key) + mins.append(param_config["min"]) + maxs.append(param_config["max"]) + + self.use_attrs = use_attrs + self.mins = np.array(mins) + self.maxs = np.array(maxs) + self.N = len(mins) + + def increment(self, diff, update): + diff_normalized = self.normalize(diff) + + param_obj_tmp = self.param_obj + for i, attr in enumerate(self.use_attrs): + curr_value = getattr(param_obj_tmp, attr) + updated_value = np.clip(curr_value + diff_normalized[i], self.mins[i], self.maxs[i]) + setattr(param_obj_tmp, attr, updated_value) + if update: + self.param_obj = param_obj_tmp + + return param_obj_tmp + + def normalize(self, diff): + param_range = self.maxs - self.mins + return diff * param_range / 20 + + def set_param(self, param_obj): + self.param_obj = param_obj + + def get_param(self): + return self.param_obj + + +class SimulatedAnnealing: + def __init__(self, config_path, val_data_set): + with open(config_path) as file: + all_config = yaml.safe_load(file) + + self.planner_var = OptimizationVariable( + fp.PlannerCommonParam(), all_config["planner_param"] + ) + self.astar_var = OptimizationVariable(fp.AstarParam(), all_config["astar_param"]) + self.vehicle_var = OptimizationVariable(fp.VehicleShape(), all_config["vehicle_shape"]) -class SimjulatedAnnealing: - def __init__(self, val_data_set): self.best_param = None self.best_energy = None - self.val_data_set = val_data_set - def objective_function(self, param): - planner_param.curve_weight = param[0] - planner_param.reverse_weight = param[1] + self.val_data_set = val_data_set - # -- A* search Configurations -- - astar_param.distance_heuristic_weight = param[2] + def objective_function(self, params): + planner_param = params[0] + astar_param = params[1] + vehicle_shape = params[2] astar = fp.AstarSearch(planner_param, vehicle_shape, astar_param) start_pose = Pose() @@ -53,7 +98,13 @@ def objective_function(self, param): astar.setMap(test_data.costmap) goal_pose = test_data.goal_pose - find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) + try: + find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) + except RuntimeError: + find = False + else: + find = False + waypoints = fp.PlannerWaypoints() if find: total_result += 1 @@ -64,52 +115,68 @@ def objective_function(self, param): ) if L2_dist != 0: total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist - total_direction_change += self.count_forawrd_backwrad_change(waypoints) + total_direction_change += self.count_forward_backward_change(waypoints) N = len(self.val_data_set) - unsuccess_rate = 1 - total_result / N - average_length_rate = total_length_rate / total_result - average_forward_backward_change = total_direction_change / total_result - - return 10 * unsuccess_rate + average_length_rate + 10 * average_forward_backward_change + if total_result != 0: + unsuccess_rate = 1 - total_result / N + average_length_rate = total_length_rate / total_result + average_forward_backward_change = total_direction_change / total_result + return 10 * unsuccess_rate + average_length_rate + 10 * average_forward_backward_change + else: + return 1000 # Define the cooling schedule function def cooling_schedule(self, t, initial_temperature): return initial_temperature / (1 + t) # Simulated Annealing algorithm - def simulated_annealing(self, initial_param, initial_temperature, iterations, weight): - current_param = initial_param - current_energy = self.objective_function(current_param) + def simulated_annealing(self, initial_temperature, iterations): + current_params = [ + self.planner_var.get_param(), + self.astar_var.get_param(), + self.vehicle_var.get_param(), + ] + current_energy = self.objective_function(current_params) print("Initial objective value:", current_energy) - best_param = current_param - best_energy = current_energy + self.best_param = current_params + self.best_energy = current_energy for t in tqdm(range(iterations)): temperature = self.cooling_schedule(t, initial_temperature) - neighbor_param = current_param + weight * np.random.uniform( - -1, 1, 3 - ) # Small random change - neighbor_energy = self.objective_function(neighbor_param) + # Small random change + planner_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.planner_var.N) + astar_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.astar_var.N) + vehicle_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.vehicle_var.N) + neighbor_params = [ + self.planner_var.increment(planner_diff, update=False), + self.astar_var.increment(astar_diff, update=False), + self.vehicle_var.increment(vehicle_diff, update=False), + ] + neighbor_energy = self.objective_function(neighbor_params) if neighbor_energy < current_energy or random.random() < math.exp( (current_energy - neighbor_energy) / temperature ): - current_param = neighbor_param + current_params = [ + self.planner_var.increment(planner_diff, update=True), + self.astar_var.increment(astar_diff, update=True), + self.vehicle_var.increment(vehicle_diff, update=True), + ] current_energy = neighbor_energy - if neighbor_energy < best_energy: - best_param = neighbor_param - best_energy = neighbor_energy + if neighbor_energy < self.best_energy: + self.best_param = neighbor_params + self.best_energy = neighbor_energy - return best_param, best_energy + return self.best_param, self.best_energy def get_result(self): - return best_param, best_energy + return self.best_param, self.best_energy - def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): + def count_forward_backward_change(self, waypoints): count = 0 if len(waypoints.waypoints): pre_is_back = waypoints.waypoints[0].is_back @@ -122,6 +189,16 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): return count +def save_param_as_yaml(params, save_name): + param_dict = {} + param_dict["planner_param"] = vars(params[0]) + param_dict["astar_param"] = vars(params[1]) + param_dict["vehicle_shape"] = vars(params[2]) + with open(save_name, "w") as f: + yaml.dump(param_dict, f) + print("optimized parameters are saved!!") + + # Example usage if __name__ == "__main__": parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") @@ -139,6 +216,8 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): ) args = parser.parse_args() + config_path = os.path.dirname(__file__) + "/config/optimization_config.yaml" + with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: costmap = pickle.load(f) @@ -155,43 +234,26 @@ def count_forawrd_backwrad_change(self, waypoints): goal_pose.position.x = float(x) goal_pose.position.y = float(y) - quaterinon = Quaternion(axis=[0, 0, 1], angle=yaw) + quaternion = Quaternion(axis=[0, 0, 1], angle=yaw) - goal_pose.orientation.w = quaterinon.w - goal_pose.orientation.x = quaterinon.x - goal_pose.orientation.y = quaterinon.y - goal_pose.orientation.z = quaterinon.z + goal_pose.orientation.w = quaternion.w + goal_pose.orientation.x = quaternion.x + goal_pose.orientation.y = quaternion.y + goal_pose.orientation.z = quaternion.z val_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) initial_temperature = 200.0 iterations = 300 - initial_param = np.array([1.2, 2.0, 1.0]) - weight = 0.1 * initial_param - - simulated_annealing = SimjulatedAnnealing(val_data_set) + simulated_annealing = SimulatedAnnealing(config_path, val_data_set) best_param, best_energy = simulated_annealing.simulated_annealing( - initial_param, initial_temperature, iterations, weight + initial_temperature, iterations ) if not os.path.exists("opt_param"): os.makedirs("opt_param") - file_name_pkl = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".txt" - with open(file_name_pkl, "wb") as file_pkl: - pickle.dump(best_param, file_pkl) - + # TODO: how to save optimal parameter file_name_yaml = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".yaml" - with open(file_name_yaml, "w") as file_yaml: - file_yaml.write("/**:\n") - file_yaml.write(" ros__parameters:\n") - file_yaml.write(" # -- Configurations common to the all planners --\n") - file_yaml.write(" curve_weight: " + str(best_param[0]) + "\n") - file_yaml.write(" reverse_weight: " + str(best_param[1]) + "\n") - file_yaml.write(" # -- Configurations common to the all planners --\n") - file_yaml.write(" distance_heuristic_weight: " + str(best_param[2]) + "\n") - print("Optimal parameters are avairable at opt_param/" + args.save_name + ".yaml") - - print("Best solution:", best_param) - print("Objective value at best solution:", best_energy) + save_param_as_yaml(best_param, file_name_yaml) From d1fbfd232a9b4b0064fa0728fdd5022c8d4d38dc Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Thu, 1 Aug 2024 13:58:17 +0900 Subject: [PATCH 12/17] Make Evaluator Class Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/README.md | 7 +- .../common/common_classes.py | 3 +- .../config/optimization_config.yaml | 20 +++ .../costmap/costmap_default.txt | Bin 123239 -> 10727 bytes .../astar_tuning_tools/evaluate_route.py | 107 ----------- .../scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py | 166 ++++++++++++++++++ .../figs/costmap_default.png | Bin 0 -> 41896 bytes .../optimization_operator.sh | 8 +- .../{search_gridgoal.py => search.py} | 42 +++-- .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 50 ++---- 10 files changed, 244 insertions(+), 159 deletions(-) delete mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py create mode 100644 planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap_default.png rename planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/{search_gridgoal.py => search.py} (85%) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md index 7285e7f6..ca41de77 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -26,6 +26,9 @@ ./optimization_operator.sh ``` +Default costmap is belows: +![default costmap](figs/costmap_default.png) + ## Optimization ### Usage @@ -81,13 +84,13 @@ Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. 1. Run the script ```sh - python3 search_gridgoal.py --save_name [save dir name] + python3 search.py --save_name [save dir name] ``` or execute in parallel using [eos run-many](https://github.com/iory/eos/blob/master/eos/run_many.py) ```sh - run-many 'python3 search_gridgoal.py --save_name [save dir name]' -n 10 -j 10 + run-many 'python3 search.py --save_name [save dir name]' -n 10 -j 10 ``` 2. Then the trajectories for goals on grid are searched and saved diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py index 6fa3a4a0..da9cfc93 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py @@ -7,9 +7,10 @@ def __init__(self, costmap, xs, ys, yaws): class Result: - def __init__(self, x, y, yaw, find, waypoints): + def __init__(self, x, y, yaw, find, waypoints, distance_to_obstacles): self.xs = x self.ys = y self.yaws = yaw self.find = find self.waypoints = waypoints + self.distance_to_obstacles = distance_to_obstacles diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml index 288c9354..29dff43d 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml @@ -1,3 +1,23 @@ +evaluation: + unsuccess_rate: + use_optimization: true + weight: 10 + path_length_rate: + use_optimization: true + weight: 1 + direction_change: + use_optimization: true + weight: 10 + distance_to_obstacle_average: + use_optimization: true + weight: 1 + distance_to_obstacle_minimum: + use_optimization: true + weight: 1 + calculation_time: + use_optimization: true + weight: 0.001 + planner_param: time_limit: use_optimization: false diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt index 01a07c6ad10aa7d14d743b0ac003bcedfa4c0ae1..8e62168acffb0d07dda982450c3b145d93d5e874 100644 GIT binary patch literal 10727 zcmeI2&x#X45XNVhB)YCHDuRORO>p-T)E5v$h!9p+@!oW1I+=#dOzi2|HG-fQPkr0= zpikq~ckm&61bhB;X18c)8uw-mB-LL{)mPoWnL`fwJoxteFlsKfpVJePm5Xw0zQ&}8 z<7!3ocuf|9CtBTjZ4;APpXtLd`qd|WpstXV(S!-D?vye)=U~&Lm+k$&WkgCzvz1o+ zvx+Yz&k4^Z6LT7~Zo1?d(`xXp4t?K%lq}ZMNL?j4&5Kr4U-eAwkh!24BlS)r-K2)b zbY5t6|Khnax*{2qlq6JAt#*&->d43!wdyDBk-BbK(1bKwN%y+rrnjb1dV3l*BX)^k zWwERzFLFJ3_Un6n{ZJ!v$`hIDY0|*qi&VDjLhuF8wYs}th1r8xpQE)h$1x{9u0y|% z9b)pl@mKepU51=i!{efkecv|upeH{cc8_+OtS_jKdeYvB+H+hdW@jvyv>o)oG3b3o z%@fM&gQ{z9da)UqKHhkyPx|H4%~EZXQv>NwJGtg(KWf-Lj3E_*uFZ=?nuVbo7kMc~ z70W`H(;X;V(Zw^Zwq|;|_59|eC`ufcJ?3Ra$B5*zysZz;uq6BuS@{{+3S?zT_#?9N zGqM%P%98L$WaVdME0C2X;g875&&XCFD@(#3k(Hm3tw2_mgg+uHKOq)6E?U^K@PSAYvAXS!Je?eWeRezC0GMLmkjoV4K7oVgDt@t__<`TCv0$;f*foK z*1*ptgFRt`%M|2bORxrhE*b0z8(gL!2U~(Q@N>yvPuSox1v%Iftbw0PYN_8ge}x?X E1=rH*ZvX%Q delta 322 zcmaDJ{QM9*YXi&F{Y(>C)fl-p>KHK!_{K5zu*YYlW~OJ9OaXEx=P(uvI5seVKo3)V zwlJvL$2i8(R diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py deleted file mode 100644 index 5a8e1284..00000000 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluate_route.py +++ /dev/null @@ -1,107 +0,0 @@ -# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. -# -# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); -# you may not use this file except in compliance with the License. -# You may obtain a copy of the License at -# -# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 -# -# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software -# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, -# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. -# See the License for the specific language governing permissions and -# limitations under the License. - -import argparse -import math -import os -import pickle -import sys - -import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp -import numpy as np -from tqdm import tqdm - -sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) - - -def count_forawrd_backwrad_change(waypoints): - count = 0 - if len(waypoints.waypoints): - pre_is_back = waypoints.waypoints[0].is_back - for waypoint in waypoints.waypoints: - is_back = waypoint.is_back - if is_back != pre_is_back: - count += 1 - pre_is_back = is_back - - return count - - -if __name__ == "__main__": - parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") - parser.add_argument("--save_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") - args = parser.parse_args() - - save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name - - # laod search settings - with open(save_dir + "/info.txt", "rb") as f: - info = pickle.load(f) - costmap = info.costmap - x_range = -costmap.info.origin.position.x - y_range = -costmap.info.origin.position.y - xs = info.xs - ys = info.ys - yaws = info.yaws - yaws_d = [int((10 / (2 * math.pi)) * yaw) for yaw in yaws] - - # load results - results = np.zeros((len(yaws), len(xs), len(ys))) - waypoints_all = [ - [[fp.PlannerWaypoints() for k in range(len(ys))] for j in range(len(xs))] - for i in range(len(yaws)) - ] - - print("loading result datas...") - for i, x in enumerate(tqdm(xs)): - for j, y in enumerate(ys): - for k, yaw in enumerate(yaws): - filename = save_dir + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(k) + ".txt" - with open(filename, "rb") as f: - result = pickle.load(f) - results[k][i][j] = result.find - waypoints_all[k][i][j] = result.waypoints - - # process results - N = len(xs) * len(ys) * len(yaws) - print("データ数: ", N) - - total_result = 0 - total_length_rate = 0 - # total_length = 0 - total_direction_change = 0 - for i, x in enumerate(xs): - for j, y in enumerate(ys): - for k, yaw in enumerate(yaws): - total_result += results[k][i][j] - if results[k][i][j]: - waypoints = waypoints_all[k][i][j] - L2_dist = math.hypot( - waypoints.waypoints[1].pose.position.x - - waypoints.waypoints[-1].pose.position.x, - waypoints.waypoints[1].pose.position.y - - waypoints.waypoints[-1].pose.position.y, - ) - if L2_dist != 0: - total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist - # total_length += waypoints.compute_length() - total_direction_change += count_forawrd_backwrad_change(waypoints) - - if total_result != 0: - print("Success number: ", total_result) - print("Success rate: ", total_result / N) - print("Average path length ratio: ", total_length_rate / total_result) - print("Average direction change number: ", total_direction_change / total_result) - else: - print("No goals are found...") diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py new file mode 100644 index 00000000..a4397cde --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py @@ -0,0 +1,166 @@ +# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import math +import os +import pickle +import sys + +import numpy as np +import yaml + +sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) + + +class Evaluator: + def __init__(self, results=None): + self.indicator = {} + self.N = None + self.N_success = None + self.unsuccess_rate = None + self.path_length_rate = None + self.direction_change = None + self.distance_to_obstacle_average = None + self.distance_to_obstacle_minimum = None + self.calculation_time = None + if results is not None: + self.set_results(results) + + def set_config(self, config_path): + with open(config_path) as file: + all_config = yaml.safe_load(file) + + config_dict = all_config["evaluation"] + for key in config_dict.keys(): + param_config = config_dict[key] + if param_config["use_optimization"]: + self.indicator[key] = param_config["weight"] + + def evaluate(self): + if len(self.indicator) == 0: + print("No config is set...") + return + + value = 0 + for key, weight in self.indicator.items(): + value += weight * getattr(self, key) + return value + + def set_results(self, results): + # flatten datas + if np.ndim(results) != 1: + results = np.reshape(results, -1) + + N = len(results) + + N_success = 0 + total_length_rate = 0 + total_direction_change = 0 + total_distance_to_obstacle_average = 0 + total_distance_to_obstacle_minimum = 0 + + for result in results: + if result.find: + N_success += 1 + waypoints = result.waypoints + L2_dist = math.hypot( + waypoints.waypoints[1].pose.position.x + - waypoints.waypoints[-1].pose.position.x, + waypoints.waypoints[1].pose.position.y + - waypoints.waypoints[-1].pose.position.y, + ) + if L2_dist != 0: + total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist + total_direction_change += self.count_forward_backward_change(waypoints) + total_distance_to_obstacle_average += np.mean(result.distance_to_obstacles) + total_distance_to_obstacle_minimum += min(result.distance_to_obstacles) + + self.N = N + self.N_success = N_success + if N_success != 0: + self.unsuccess_rate = 1 - N_success / N + self.length_rate = total_length_rate / N_success + self.direction_change = total_direction_change / N_success + self.distance_to_obstacle_average = total_distance_to_obstacle_average / N_success + self.distance_to_obstacle_minimum = total_distance_to_obstacle_minimum / N_success + + def set_results_from_path(self, dir_path): + # laod search settings + with open(dir_path + "/info.txt", "rb") as f: + info = pickle.load(f) + xs = info.xs + ys = info.ys + yaws = info.yaws + + # load results + results = [] + for i, x in enumerate(xs): + for j, y in enumerate(ys): + for k, yaw in enumerate(yaws): + filename = dir_path + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(k) + ".txt" + with open(filename, "rb") as f: + results.append(pickle.load(f)) + + self.set_results(results) + + def set_calculation_time(self, calculation_time): + self.calculation_time = calculation_time + + def count_forward_backward_change(self, waypoints): + count = 0 + if len(waypoints.waypoints): + pre_is_back = waypoints.waypoints[0].is_back + for waypoint in waypoints.waypoints: + is_back = waypoint.is_back + if is_back != pre_is_back: + count += 1 + pre_is_back = is_back + + return count + + def print_result(self): + if self.N is None: + print("No results were given...") + return + + if self.N_success != 0: + print("set goal number", self.N) + print( + "Success number: ", self.N_success, "(Success rate: ", 1 - self.unsuccess_rate, ")" + ) + print( + "Average of path length ratio (path length / start-goal length): ", + self.path_length_rate, + ) + print("Average of direction change number: ", self.direction_change) + print("Average of distance to obstacle: ", self.distance_to_obstacle_average) + print( + "Average of minimium distance to obstacle in path: ", + self.distance_to_obstacle_minimum, + ) + else: + print("No goals were found...") + + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument("--save_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") + args = parser.parse_args() + + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name + + evaluator = Evaluator() + evaluator.set_results_from_path(save_dir) + evaluator.print_result() diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap_default.png b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap_default.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d785b148948afd43e71a74cba1d7219234544834 GIT binary patch literal 41896 zcmeFa2V9eBx;DhbA3E2@oKbopEd+HT0ke zD4{6T5Q?2n1OyCKg#e*NY6v9ozn|dj?m1`oob&(AIp6N@JIinO2OHm%_kEw|y081X zulvq*b5o;jTlQ`d5D?ggIsU_G0fCJ&@IU%*H^Czpon}&zJ*=gAWWV{z{Udkk$G5AxYcZD=nv$A!s}aZ z6mGU4zsY-bL+A2%c1Z8Sj&JRr)yW+<{~>$lmy~^r=$g0k+k5}F=fk5#thJUc>V7fN|FS(i<5!*hyqmo;Y=ELmT`DP5v;^tG;x1V`$1 zbX)LD>Ikc8XZD-gn42!FCMPEJ;vw=~QY;mUsz!8ARdl;v z->DBzs(tc?iqlEkoy^iUprey)J9b{9xpWQ(GKOE$a+XEQE*8akI~q{PKMl9~TBK`R zRJEE;ZbpX&_p8Xu;4FWbo>X7$8!~R}Su(D|<)nG{KEq2%p#w^D=!c|@azkpXHOnb4 z@p&s|rZ#^tT?lhO(PT0c#-&{^;-3V4!Gxtjsa7slKTjy;6=R!tveJc_eW#Q(J82JZ zG&;y1tg|@t8+g5^&Gfb{jp_2zy~RGKG_6ge6c4Jj%)~{q-)(7RHa0M~G+bxlVAN5z*LMR9#I>5@Xy^g9J)nY!}F%GhvC&4;S_u5&l)L<XNalv}%> zm6hf0@9%G{`7r5A_}rKJElTLkV`CSN9XqD1qm#y&8^!UMq*bN|eyXf{s~?4tNII~m 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zHGvJe51&;5T^lrknT-xLhIjIgyrnjQ`pyia!McX71OyLz{Fc5$j-G}osI(y{9GMl= zl@sZoib3ti0Z0|4DldSO)tWB_y1Ai0BRP4qadHhIGVm}awHLHBV2vc9Mdk{$o1sLF zxdm5vBqw(*G+{UilPq%DuaWT%RyD5&b{t)R{q&9uojCX+z?ch=8lY<^m)}~Mf{g&A z0y1O=y}>dLeaIIf!XFVn{xk@#!CDmbaUt*yw;ZJW1Nb~tjUjXlGILX~d|JR~ zX+!ef@8C&~{RMO&pjIr10<3rbjNpDBO+7q-!wm?IR@x6yUg${8x$T3nbJ)0CXY?;(F?W9~_dgt9xf6z-ltXVBY9<@MZwZLej;jpIQ+tadCfuc7>!{4A9vKc*oq}W9H z=3omPj4c)#bC^tx&JDTsR4lS&yZ~U9!7C<$q5;l%GvesM>R)-Z%szzhHZR~RG>P^F zhz=lo@Eoa=q4MBqg7*d*OQA(f){k zMGOMsxq#Hi2>??Y@kql zHQ&bzP5)Eo@R(pSIyAkQy=!WfWc zsLmahCM$gjlt=((5vet{`n=O~-{gRwKm_%)js^OHN}aJ4HQwTY)Ai^>F(>{^DgNL7 z{;r|P4PgYyjOk%*S8|3kPh< zc2Uk4%2$BUO{t)6&w@0CMt3U5ynE8-q20XyLmMvmOUKU7B+T^MN+=FE)ZTA&T8MYG zYR;u7)Y^5KqCTjV!J`874TljQiX{IixW&Iso%n|Gve5aKqV?}IKU z5MqwB)#u>eav=|uAnu>D6^DevSrIue?^tilM1bP*FkhK@;*N4e8M!3IJ>sh3bb9=L%*JvCMqD6DboY zzJyN^+!#fb5h$)kk*k0dD$dH%Q67CV(hnET4~;B;K?OGYepJ1g`D0YS6a`6p(cn^&}01y}9>keO@SI!e$9) zbLN%w2MTA=P~Q(Kq@jb2X%t0cbyC@STZH;0KfGs3zuCV`p2*lOagAk2&?q`B^vpHj z!gJ;Vwy?hV;xCG;k$$pCrp+6tn~m+GTf~#XcB}=-qw6M31*116_v{_?_J8UwP@EUC z=f_-TWj!PNkr*0v@t96X30s7|{r!{NCh&urUO+&=H#j)Sv>;$?Ok-?fVmhzTcvRHc z%}qH?^*Qkg7oEI#L1>EiW%bwhHXz;jIw}77#|fNAs=d1i)#mp0GvIEs3JdRQYcs6R z_q#*9CjO9)kB=0?YPGD9+gobCSHgHqz+s;ssL0r*T_7@(KYk>X4|a0G;TI5Sns;LB z>go#N)FuM{(rBuc(o+j`NL3I%$&a&ha1fq3;|OEQot>SBAnvY)N)I;6#Ubmte+Ym7 zJdo?Uj5Qw0p>>9k5Gz#5b#v1af&wzkA~=>|;3F}P@$obW9IbUF#v0`$Cm(|{;CLP6VDoP#k z%FOHwB)Z>8NAhV0gtKd&fRA^BDNs5;8qqD$26>qP-XuRkr6yqzhOc)+0J(mX)T#<6TCHU0Fo zZ~bJ@( zd7CkCBsH_53U)!04hIbluD!iIhTPCLK3&+2K&isEIHm+trCJKTLGhPl=eu){0 zYw+h`3%C&{TjAy{a35cBi>eOGr==V8AzApm^L_Ne$PE%nt~Jpc#=P%WC_YQ$-rT3K zJ-ei+XU{{};72sn`QbdTZXDZ!!)%s~?lC_1YX^56$t(zJM<@zQM>Km+ib_7_U9Z_J zer>eSipTZPg~vA!TXI6IZ9bf*?1k2LF|E?on1FhXO^8JwQqO`@a)q5p&BjIuSnfi` zlTQT2DryUJTrYS&21G{U!=OCTlMKN1+=U^-l>-9j?Q*rJJ_nms zD#!kQi{)nFbuGQ<^O1E|E2%I!l7)*dU*&H;a`_(KHF9O)3s06FSws|PXX=7~MZe%{ zL;JkCO%`g_L`4ovMo59>ITKO+>Wl_C!fs`O*nm-m?Nhk6YbV+_4)6s6y~!troP674 zYRK=DWo|LV>~`7Lq}e!HaN&+VTRg(gu9S13Y{2rgTFRi>qR!669H*Q`$?Q{^Rw32~ zp?RHDqf!kG4G?hY!OVh7MDK93v$LnZC!L0=%f3E77+qamXfkmTRf_Z&$Q`>9Xkucr z>KXt;S3LR?l55Yd{#!Lg+=Hpp!#@;oZ@#Ap!oS-> zF3?(C*=93A5HRIM!k)fPVrw&vRmRVl#qf&Lm4FQUp#Eg`(hkvA%uPlY;;xqiv%efh z-Sxt%Mb$hcgXeFWT1K5!+2_Z?nYVSyWD$?tLWG{_N}VwHagMV27QikanxNP34-i6IL`{q zqGe=lKmc)Lv=Bu?Lc&^CMy!zuh%$JrmT7=Q!3T@jGSuC72AxuEZEew+ruurepDdCd z@$!S|r6najvm1fo4fNcd$4{Q*P*Sj~GvMat{yd{pQc_Y?TPxc639w7<4nu%E;};+o zE(Z$kpET6ebOH5rB|NNW`i!3E*{~rERs}iu>+?(pk%igWuf4rbLvk-+C1X4J&vvH5 z#xU`Cd)B(~`kyJ~Ay-UUA6ow!sI>5XyT0Tt(JI0H&lMl@@pR907dSn_xfV#i$MRk> z)tHMGKb`+ruwVr)L>Pgq3>{Eq@)jh_`5NNNXj5p zl2!5RybsRvZCqv?GZ6#QX?Wr^YmLI@%Ck9WMXQJ;+VsR!)Qui zl!$!CiR!_{&qI{8Ih5bdv31I4FtLM@hgDr=q&F}o@G+tw4~Q* zY!Nz0%T;>{<)Uq#ZXky--k4X7Tgy->CSv)tn=_yV0QrF`jADt)$ssBzNQ_&BVCSQ# z4z{DayL-Jw2jGnp5E_%n7XZo6w;>@ZNk~R^3NzK6dj*&{J%t^S-#;Bn#K}eWgg?mN zUrxCu+GfYwD#1Ia^!~e~9jk7g>UmO8O@Wuka|)&J*qD;=>$RQJpR0Mf&~rS+F8d2h z?205+-?ieSyqI30BhNcOU#{sZbw4q~W%+p@=1vk8YTd_Ehd#bMDlx%wFM`?}8QyT`& z82+~J4WwHY55#U<@Y;`?!xhNHiQ^sR@Qw*+7=P>TE~oDbxxrVPJ3GKuUm*SNn17a- zSRH6{rQ8?zeSLjCAt7%eyc(OFq^6@2U94q*VE&$yn+p(`nZfJugygBuM&AJL>KMH0ipD!MQlnsH`KHM{EY?7#80o`9H=m zypHrgIU7@1-Y6B}w_a8D*{k)&L~9}oorn3&&5Ajr3eyYZ&qs%t?H_x$8WMh5r(7os z*~n9AdXz@+?(W(Xi=pba$kxYS9q)z`=d)iRX2(enwN^VF#T#S0ID|z&A$aPY$Qu}( zdy|HU5{6zI^2Dd7rJaHhd=u0JK0ZE|8sT7+W!3>R#IssDB4(Khn;ckxL#lcMV z7G~DEUdI@XeI+F0HNmYMHG)n(XT7|uQ$b@FPM`Ie)>MueN3MBIogri)5M2yUsV?PGzdiA2I1T zw@;xn_OQrwPjUD0Q>U)TzF|G4y9VC|7ax5Vqq%zNs8(vh`Ljfho+lNk4P_C0eLB>W3~6ji2=xFwzfrn+j`O{Aq!gX7p59eIKR+K| zUqBsnJQ28eg8q^QqQblUBEGVR@19emHTZGs$@7A0na;C+H<5Bo={}RIhf$ z=ezicp7;crfHkqNuW!mwPjhp|K-VB=OKrad*uQzY7SLb?3 z%*|^LuoV>*M?s(S_1m{+H^qM&ta#zqIdV+dv+5ViO6|^-aO1SrlDL1ktKR&Rf{iFyrW574+-=0q{X?DyxGFC`Af%;Ul!wd?3$Z{$Gzwp zYV*<35F_RHL8?#ge4UI|f1${R;jOvu!jt!cqboqZy7tRS`{8$%4%X30a#d?*EH1el zM}=oqj9Yq`d~9fyrX&sgJ0PE4x=> zE&1z00>Yo;+bY`|8ctS@5}KGnMj#IXRk{Rvq>3IxRFb+hUFE-@pm6esDM7ZJE+QqoOT`iP& zPRbrEF*_+JDA-pV{`-iCu@FAScfZwT)nt=y7fd~=(yyb(Hesql`h0WCamsMXed6Mx zr71)EfJ#bI-dR2`_v#E|;|a6d=BH^t^^SC&aVVb==@RF7LKE>R*XG2Cn1& zr^;ElmilbpD2tM%euLOc-^&Rw8==#+Uz$6ybqc6%i39(!!>uULt^NZ!z6*90s$r{?v~6ODSk4-x=StDXMVbAn5X_(Xvlp%aq&N zZEYqo%eXf;qRLWMR>u0Gaa5_KprDHii}v!>c-z$}!Z2<_1K;)6wfI*qHbCNQXm-{E z&dHQVfc)h2^m|7~40P2cG$}5VrW_AsQsm^SH-7c1288x9j~}O$C_aAt9;luV@$oe; zRUtpx73wAZ$0=((XkQ@YW+Zzex$pc=a&$38|G7o-=a6#u!rODZZebRTH1T->KnQTw z8<{`{pCYRjI)lNA^b#nI9(+1d^UlcF_%nE=%jeuZJJcV`$eh8(!7-lhU_e*|NXX>0 zH0Q|3OAy!{6%rCchYhwMFp;-_CX2lN4gVt7OOGI1&=IZ%HGKVA36Ypb*L4`E5_#{{ zpY?is^_w+MP;}Fm<=XkX)el-o)+RiNrd)k{Sojqw$Kef#L~+l%NJiE-Rwa(1XJ!^P zFvzGahuAtGFz^)dE^9YigXU-s(ZH9m!DlWKrKNv&)jkMIi(4e1` zjg5_O9IpRi!-?~dF;$LhX`&^12a%IgM~8fb(1GPskH$tR9$wxHc9~^mWEi8Rkvs8; zi6anbMnwHx&=#EMAlfUexK5w{q;*3j6Vwu6gH2Z;qw{bQ#-owQGOLxHH#UC3tfZ5e zcupGorin?8j)kEaIXStQxVY6so4*;GK_Aas5h@W;(c8?yafyj|b>0-*7i6X{vi%w# zPhjI)1)1<|$Rf0sS}a&E6tW4}tk*yddzS6i_k*K;AtCgedmyhIf#xA8C4X0Oe@IHx zgHKn6QHqSt%F1dO@*2r0DeXlIBO@P5$OUbAfSF2N>Z`5Ao1dS*9mWdG)oZZfV5xy( zx<)R|$Z%JO%f*PuvZS=oTI|>G@M~C;Tcu{o-ypd{N%SrY)P%_K&Hl_bOSwWx85?Dz zz>Vs>Samw+#S+@JQtnduRyH-IM_J$b8xOw39rv7;E4%mbvKZ8ycnBJHraUb74&oH$ z%y8FJu#=eN2W7CIDc6L0W(f&%a06_jo<&St^V^ z=4~_?QGV|Bk_5yfCQfFNe^>qOek(9|!dSbx*GmosEEjI?Me4(%7he;Y=(gzO4>iH4b8kQ4 zs5F;mzxqQ?G~Qf4!Ti2em!SHX)W4tOdH3mK3Z zCV@+=oI344Gy3~3yZ!t4f3fC0@LKNa$QanZEg`qzffwLtAja?p{Woz;LQ{r8V~j>v z{O^@~NW6O^qC@cFMe&b@^62Bk$6j(1@Z*!cPI?_@E%vc2i6w+HZ-OSt;_qo7ynd}V o(F(NxC+Izo1mQV}YmOhBUinPE;k=`B*at`aj Date: Fri, 9 Aug 2024 15:52:14 +0900 Subject: [PATCH 13/17] success to optimize Signed-off-by: Takumi Ito --- .../astar_tuning_tools/config/astar_params.py | 4 ++- .../config/optimization_config.yaml | 28 +++++++++++++------ .../scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py | 20 ++++++------- .../scripts/astar_tuning_tools/search.py | 6 ++-- 4 files changed, 34 insertions(+), 24 deletions(-) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py index a841ba51..d6425d26 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py @@ -4,8 +4,10 @@ vehicle_shape = fp.VehicleShape() vehicle_shape.length = 4.89 vehicle_shape.width = 1.896 +vehicle_shape.base_length = 2.79 +vehicle_shape.max_steering = 0.7 vehicle_shape.base2back = 1.1 - +vehicle_shape.setMinMaxDimension() # -- Planner Common Parameter -- planner_param = fp.PlannerCommonParam() diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml index 29dff43d..643bc320 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml @@ -1,19 +1,19 @@ evaluation: unsuccess_rate: use_optimization: true - weight: 10 + weight: 10.0 path_length_rate: use_optimization: true - weight: 1 + weight: 1.0 direction_change: use_optimization: true - weight: 10 - distance_to_obstacle_average: - use_optimization: true - weight: 1 - distance_to_obstacle_minimum: - use_optimization: true - weight: 1 + weight: 10.0 + minus_distance_to_obstacle_average: + use_optimization: false + weight: 0.01 + minus_distance_to_obstacle_minimum: + use_optimization: false + weight: 0.01 calculation_time: use_optimization: true weight: 0.001 @@ -128,6 +128,16 @@ vehicle_shape: initial: 1.896 min: 0 max: 1 + base_length: + use_optimization: false + initial: 2.79 + min: 0 + max: 1 + max_steering: + use_optimization: false + initial: 0.7 + min: 0 + max: 1 base2back: use_optimization: false initial: 1.1 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py index a4397cde..3822bc31 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py @@ -32,8 +32,8 @@ def __init__(self, results=None): self.unsuccess_rate = None self.path_length_rate = None self.direction_change = None - self.distance_to_obstacle_average = None - self.distance_to_obstacle_minimum = None + self.minus_distance_to_obstacle_average = None + self.minus_distance_to_obstacle_minimum = None self.calculation_time = None if results is not None: self.set_results(results) @@ -46,7 +46,7 @@ def set_config(self, config_path): for key in config_dict.keys(): param_config = config_dict[key] if param_config["use_optimization"]: - self.indicator[key] = param_config["weight"] + self.indicator[key] = param_config["weight"] def evaluate(self): if len(self.indicator) == 0: @@ -76,9 +76,9 @@ def set_results(self, results): N_success += 1 waypoints = result.waypoints L2_dist = math.hypot( - waypoints.waypoints[1].pose.position.x + waypoints.waypoints[0].pose.position.x - waypoints.waypoints[-1].pose.position.x, - waypoints.waypoints[1].pose.position.y + waypoints.waypoints[0].pose.position.y - waypoints.waypoints[-1].pose.position.y, ) if L2_dist != 0: @@ -91,10 +91,10 @@ def set_results(self, results): self.N_success = N_success if N_success != 0: self.unsuccess_rate = 1 - N_success / N - self.length_rate = total_length_rate / N_success + self.path_length_rate = total_length_rate / N_success self.direction_change = total_direction_change / N_success - self.distance_to_obstacle_average = total_distance_to_obstacle_average / N_success - self.distance_to_obstacle_minimum = total_distance_to_obstacle_minimum / N_success + self.minus_distance_to_obstacle_average = -total_distance_to_obstacle_average / N_success + self.minus_distance_to_obstacle_minimum = -total_distance_to_obstacle_minimum / N_success def set_results_from_path(self, dir_path): # laod search settings @@ -145,10 +145,10 @@ def print_result(self): self.path_length_rate, ) print("Average of direction change number: ", self.direction_change) - print("Average of distance to obstacle: ", self.distance_to_obstacle_average) + print("Average of distance to obstacle: ", -self.minus_distance_to_obstacle_average) print( "Average of minimium distance to obstacle in path: ", - self.distance_to_obstacle_minimum, + -self.minus_distance_to_obstacle_minimum, ) else: print("No goals were found...") diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py index a13a4580..f88e244c 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py @@ -37,8 +37,6 @@ def search_one(astar, start_pose, goal_pose): find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) except RuntimeError: find = False - else: - find = False waypoints = fp.PlannerWaypoints() distance_to_obstacles = [] @@ -88,12 +86,12 @@ def float_range(start, end, step): parser.add_argument("--x_resolution", default=1.0, type=float, help="interval of goal x") parser.add_argument("--y_resolution", default=1.0, type=float, help="interval of goal y") parser.add_argument( - "--yaw_discrete", default=10, type=int, help="the descretized number of yaw" + "--yaw_discrete", default=10, type=int, help="the discretized number of yaw" ) parser.add_argument("--opt_param", default=None, type=str, help="name of optimal param") args = parser.parse_args() - # input proccessing + # input processing save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: From 968f247e3e6a8eb337f22dea55ee20ce372ed300 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Fri, 9 Aug 2024 18:19:35 +0900 Subject: [PATCH 14/17] optimization success Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/README.md | 20 +++-- .../scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py | 10 ++- .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 84 +++++++++++-------- 3 files changed, 70 insertions(+), 44 deletions(-) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md index ca41de77..9be26abb 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -22,24 +22,32 @@ ## Quick start -```sh -./optimization_operator.sh -``` +1. Select the parameters which is used for the optimization in the [configuration file](config/optimization_config.yaml). -Default costmap is belows: +2. Run the bash file with an arbitrary file name. + + ```sh + ./optimization_operator.sh costmap_default [file name] + ``` + +3. You can find the optimized parameter at `opt_param/[file name].yaml`. Substitude the config parameters of freespace planner (in your autoware) into the optimized parameter manually. + +Default costmap used for the optimization is below: ![default costmap](figs/costmap_default.png) ## Optimization ### Usage -1. Run the script +1. Select the parameters which is used for the optimization in the [configuration file](config/optimization_config.yaml). + +2. Run the bash file with an arbitrary file name. ```sh ./optimization_operator.sh [costmap name] [file name] ``` -2. You can find the optimized parameter at `opt_param/[].yaml`. Substitude the condig parameter of freespace planner (in your autoware) into the optimized parameter manually. +3. You can find the optimized parameter at `opt_param/[file name].yaml`. Substitude the config parameters of freespace planner (in your autoware) into the optimized parameter manually. ### Options diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py index 3822bc31..e06f1ac8 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py @@ -46,7 +46,7 @@ def set_config(self, config_path): for key in config_dict.keys(): param_config = config_dict[key] if param_config["use_optimization"]: - self.indicator[key] = param_config["weight"] + self.indicator[key] = param_config["weight"] def evaluate(self): if len(self.indicator) == 0: @@ -93,8 +93,12 @@ def set_results(self, results): self.unsuccess_rate = 1 - N_success / N self.path_length_rate = total_length_rate / N_success self.direction_change = total_direction_change / N_success - self.minus_distance_to_obstacle_average = -total_distance_to_obstacle_average / N_success - self.minus_distance_to_obstacle_minimum = -total_distance_to_obstacle_minimum / N_success + self.minus_distance_to_obstacle_average = ( + -total_distance_to_obstacle_average / N_success + ) + self.minus_distance_to_obstacle_minimum = ( + -total_distance_to_obstacle_minimum / N_success + ) def set_results_from_path(self, dir_path): # laod search settings diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py index b28afc4b..9d5cfb14 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -67,6 +67,12 @@ def set_param(self, param_obj): def get_param(self): return self.param_obj + def get_param_as_dict(self): + param_dict = {} + for i, attr in enumerate(self.use_attrs): + param_dict[attr] = getattr(self.param_obj, attr) + return param_dict + class SimulatedAnnealing: def __init__(self, config_path, val_data_set): @@ -106,6 +112,7 @@ def objective_function(self, params): self.evaluator.set_results(results) self.evaluator.set_calculation_time(end_time - start_time) + self.evaluator.print_result() return self.evaluator.evaluate() # Define the cooling schedule function @@ -125,39 +132,47 @@ def simulated_annealing(self, initial_temperature, iterations): self.best_param = current_params self.best_energy = current_energy - for t in tqdm(range(iterations)): - temperature = self.cooling_schedule(t, initial_temperature) - - # Small random change - planner_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.planner_var.N) - astar_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.astar_var.N) - vehicle_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.vehicle_var.N) - neighbor_params = [ - self.planner_var.increment(planner_diff, update=False), - self.astar_var.increment(astar_diff, update=False), - self.vehicle_var.increment(vehicle_diff, update=False), - ] - neighbor_energy = self.objective_function(neighbor_params) - - if neighbor_energy < current_energy or random.random() < math.exp( - (current_energy - neighbor_energy) / temperature - ): - current_params = [ - self.planner_var.increment(planner_diff, update=True), - self.astar_var.increment(astar_diff, update=True), - self.vehicle_var.increment(vehicle_diff, update=True), + with tqdm(range(iterations)) as pbar: + for t in pbar: + temperature = self.cooling_schedule(t, initial_temperature) + + # Small random change + planner_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.planner_var.N) + astar_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.astar_var.N) + vehicle_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.vehicle_var.N) + neighbor_params = [ + self.planner_var.increment(planner_diff, update=False), + self.astar_var.increment(astar_diff, update=False), + self.vehicle_var.increment(vehicle_diff, update=False), ] - current_energy = neighbor_energy + neighbor_energy = self.objective_function(neighbor_params) - if neighbor_energy < self.best_energy: - self.best_param = neighbor_params - self.best_energy = neighbor_energy + if neighbor_energy < current_energy or random.random() < math.exp( + (current_energy - neighbor_energy) / temperature + ): + current_params = [ + self.planner_var.increment(planner_diff, update=True), + self.astar_var.increment(astar_diff, update=True), + self.vehicle_var.increment(vehicle_diff, update=True), + ] + current_energy = neighbor_energy - return self.best_param, self.best_energy + if neighbor_energy < self.best_energy: + self.best_param = neighbor_params + self.best_energy = neighbor_energy + + pbar.set_postfix(best_value=self.best_energy) def get_result(self): return self.best_param, self.best_energy + def get_result_as_dict(self): + return [ + self.planner_var.get_param_as_dict(), + self.astar_var.get_param_as_dict(), + self.vehicle_var.get_param_as_dict(), + ] + def count_forward_backward_change(self, waypoints): count = 0 if len(waypoints.waypoints): @@ -173,9 +188,9 @@ def count_forward_backward_change(self, waypoints): def save_param_as_yaml(params, save_name): param_dict = {} - param_dict["planner_param"] = vars(params[0]) - param_dict["astar_param"] = vars(params[1]) - param_dict["vehicle_shape"] = vars(params[2]) + param_dict["planner_param"] = params[0] + param_dict["astar_param"] = params[1] + param_dict["vehicle_shape"] = params[2] with open(save_name, "w") as f: yaml.dump(param_dict, f) print("optimized parameters are saved!!") @@ -226,18 +241,17 @@ def save_param_as_yaml(params, save_name): val_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) initial_temperature = 200.0 - iterations = 300 + iterations = 50 simulated_annealing = SimulatedAnnealing(config_path, val_data_set) - best_param, best_energy = simulated_annealing.simulated_annealing( - initial_temperature, iterations - ) + simulated_annealing.simulated_annealing(initial_temperature, iterations) + best_params_dict = simulated_annealing.get_result_as_dict() - print(vars(best_param[0])) + print(best_params_dict) if not os.path.exists("opt_param"): os.makedirs("opt_param") # TODO: how to save optimal parameter file_name_yaml = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".yaml" - save_param_as_yaml(best_param, file_name_yaml) + save_param_as_yaml(best_params_dict, file_name_yaml) From 2742a917040626972d0a2f3e6077aa5de1c96228 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Fri, 9 Aug 2024 18:41:06 +0900 Subject: [PATCH 15/17] small change Signed-off-by: Takumi Ito --- .../scripts/astar_tuning_tools/search.py | 13 +++++++++---- .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 3 +-- 2 files changed, 10 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py index f88e244c..e1048e32 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py @@ -30,7 +30,7 @@ import numpy as np from pyquaternion import Quaternion from tqdm import tqdm - +import yaml def search_one(astar, start_pose, goal_pose): try: @@ -101,9 +101,14 @@ def float_range(start, end, step): costmap_width_half = costmap.info.resolution * costmap.info.width / 2 if args.opt_param is not None: - with open(os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.opt_param + ".txt", "rb") as f: - opt_param = pickle.load(f) - planner_param, astar_param = param_vector2obj(opt_param) + with open(os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.opt_param + ".yaml", "rb") as f: + all_config = yaml.safe_load(f) + for key in all_config["planner_param"].keys(): + setattr(planner_param, key, all_config["planner_param"][key]) + for key in all_config["astar_param"].keys(): + setattr(astar_param, key, all_config["astar_param"][key]) + for key in all_config["vehicle_shape"].keys(): + setattr(vehicle_shape, key, all_config["vehicle_shape"][key]) # goal grid xs = list( diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py index 9d5cfb14..2081dbc7 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -112,7 +112,6 @@ def objective_function(self, params): self.evaluator.set_results(results) self.evaluator.set_calculation_time(end_time - start_time) - self.evaluator.print_result() return self.evaluator.evaluate() # Define the cooling schedule function @@ -241,7 +240,7 @@ def save_param_as_yaml(params, save_name): val_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) initial_temperature = 200.0 - iterations = 50 + iterations = 100 simulated_annealing = SimulatedAnnealing(config_path, val_data_set) simulated_annealing.simulated_annealing(initial_temperature, iterations) From 772a9b8bf53a397b398f8743cd0c43590daebbcd Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Takumi Ito Date: Fri, 16 Aug 2024 13:06:21 +0900 Subject: [PATCH 16/17] add reverse distance and curvature to optimization Signed-off-by: Takumi Ito --- .../common/common_classes.py | 3 ++- .../config/optimization_config.yaml | 21 +++++++++++----- .../scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py | 23 +++++++++++++++++ .../scripts/astar_tuning_tools/search.py | 25 +++++++++++++------ .../astar_tuning_tools/simulated_annealing.py | 4 +-- 5 files changed, 59 insertions(+), 17 deletions(-) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py index da9cfc93..e6536b7f 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py @@ -7,10 +7,11 @@ def __init__(self, costmap, xs, ys, yaws): class Result: - def __init__(self, x, y, yaw, find, waypoints, distance_to_obstacles): + def __init__(self, x, y, yaw, find, waypoints, distance_to_obstacles, steerings): self.xs = x self.ys = y self.yaws = yaw self.find = find self.waypoints = waypoints self.distance_to_obstacles = distance_to_obstacles + self.steerings = steerings diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml index 643bc320..01a66665 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml @@ -14,6 +14,15 @@ evaluation: minus_distance_to_obstacle_minimum: use_optimization: false weight: 0.01 + steering_average: + use_optimization: false + weight: 0.01 + steering_minimum: + use_optimization: false + weight: 0.01 + reverse_distance: + use_optimization: false + weight: 0.01 calculation_time: use_optimization: true weight: 0.001 @@ -102,20 +111,20 @@ astar_param: min: 0 max: 1 distance_heuristic_weight: - use_optimization: false + use_optimization: true initial: 1.5 min: 0 - max: 1 + max: 5 smoothness_weight: - use_optimization: false + use_optimization: true initial: 0.5 min: 0 - max: 1 + max: 5 obstacle_distance_weight: - use_optimization: false + use_optimization: true initial: 1.5 min: 0 - max: 1 + max: 5 vehicle_shape: length: diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py index e06f1ac8..6ca18666 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py @@ -34,6 +34,9 @@ def __init__(self, results=None): self.direction_change = None self.minus_distance_to_obstacle_average = None self.minus_distance_to_obstacle_minimum = None + self.steering_average = None + self.steering_minimum = None + self.reverse_distance = None self.calculation_time = None if results is not None: self.set_results(results) @@ -70,6 +73,9 @@ def set_results(self, results): total_direction_change = 0 total_distance_to_obstacle_average = 0 total_distance_to_obstacle_minimum = 0 + total_steering_average = 0 + total_steering_minimum = 0 + total_reverse_distance = 0 for result in results: if result.find: @@ -86,6 +92,9 @@ def set_results(self, results): total_direction_change += self.count_forward_backward_change(waypoints) total_distance_to_obstacle_average += np.mean(result.distance_to_obstacles) total_distance_to_obstacle_minimum += min(result.distance_to_obstacles) + total_steering_average += np.mean(result.steerings) + total_steering_minimum += min(result.steerings) + total_reverse_distance += self.calculate_reverse_distance(waypoints) self.N = N self.N_success = N_success @@ -99,6 +108,9 @@ def set_results(self, results): self.minus_distance_to_obstacle_minimum = ( -total_distance_to_obstacle_minimum / N_success ) + self.steering_average = total_steering_average / N_success + self.steering_minimum = total_steering_minimum / N_success + self.reverse_distance = total_reverse_distance / N_success def set_results_from_path(self, dir_path): # laod search settings @@ -133,6 +145,17 @@ def count_forward_backward_change(self, waypoints): pre_is_back = is_back return count + + def calculate_reverse_distance(self, waypoints): + reverse_distance = 0 + pre_position = waypoints.waypoints[0].pose.position + for waypoint in waypoints.waypoints: + position = waypoint.pose.position + if waypoint.is_back: + reverse_distance += math.hypot(position.x-pre_position.x, position.y-pre_position.y) + pre_position = position + + return reverse_distance def print_result(self): if self.N is None: diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py index e1048e32..eca7f2e9 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py @@ -32,6 +32,16 @@ from tqdm import tqdm import yaml +def pose2yaw(pose): + qw = pose.orientation.w + qx = pose.orientation.x + qy = pose.orientation.y + qz = pose.orientation.z + t0 = +2.0 * (qw * qz + qx * qy) + t1 = +1.0 - 2.0 * (qy * qy + qz * qz) + yaw = math.atan2(t0, t1) + return yaw + def search_one(astar, start_pose, goal_pose): try: find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) @@ -40,22 +50,21 @@ def search_one(astar, start_pose, goal_pose): waypoints = fp.PlannerWaypoints() distance_to_obstacles = [] + steerings = [] if find: waypoints = astar.getWaypoints() + pre_yaw = pose2yaw(waypoints.waypoints[0].pose) for waypoint in waypoints.waypoints: distance_to_obstacles.append(astar.getDistanceToObstacle(waypoint.pose)) + yaw = pose2yaw(waypoint.pose) + steerings.append(yaw-pre_yaw) + pre_yaw = yaw x = goal_pose.position.x y = goal_pose.position.y - qw = goal_pose.orientation.w - qx = goal_pose.orientation.x - qy = goal_pose.orientation.y - qz = goal_pose.orientation.z - t0 = +2.0 * (qw * qz + qx * qy) - t1 = +1.0 - 2.0 * (qy * qy + qz * qz) - yaw = math.atan2(t0, t1) + yaw = pose2yaw(goal_pose) - return Result(x, y, yaw, find, waypoints, distance_to_obstacles) + return Result(x, y, yaw, find, waypoints, distance_to_obstacles, steerings) def float_range(start, end, step): diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py index 2081dbc7..2fe37ec9 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -239,8 +239,8 @@ def save_param_as_yaml(params, save_name): val_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) - initial_temperature = 200.0 - iterations = 100 + initial_temperature = 500.0 + iterations = 1000 simulated_annealing = SimulatedAnnealing(config_path, val_data_set) simulated_annealing.simulated_annealing(initial_temperature, iterations) From cbcc596888e1ef177e330a1ad519388370136569 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "pre-commit-ci[bot]" <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com> Date: Tue, 17 Sep 2024 06:14:50 +0000 Subject: [PATCH 17/17] style(pre-commit): autofix --- .../costmap/costmap_default.txt | Bin 10727 -> 10728 bytes .../scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py | 6 ++++-- .../opt_param/optimal_param_default.txt | Bin 171 -> 172 bytes .../scripts/astar_tuning_tools/search.py | 4 +++- 4 files changed, 7 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt index 8e62168acffb0d07dda982450c3b145d93d5e874..29201053393a6fe8fea5e50185a38d9abc37f9af 100644 GIT binary patch delta 14 VcmaDJ{33XQHY3+Yo!y#@TmUaV1qc8D delta 12 TcmaD6{5*JqHY4vwo!y!MB}oMU diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py index 6ca18666..e1e4c831 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py @@ -145,14 +145,16 @@ def count_forward_backward_change(self, waypoints): pre_is_back = is_back return count - + def calculate_reverse_distance(self, waypoints): reverse_distance = 0 pre_position = waypoints.waypoints[0].pose.position for waypoint in waypoints.waypoints: position = waypoint.pose.position if waypoint.is_back: - reverse_distance += math.hypot(position.x-pre_position.x, position.y-pre_position.y) + reverse_distance += math.hypot( + position.x - pre_position.x, position.y - pre_position.y + ) pre_position = position return reverse_distance diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/opt_param/optimal_param_default.txt b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/opt_param/optimal_param_default.txt index 7017dfd7cc60b82e035fd1a6be4368c8073fbeae..95a901ad4d5eb606f51cf6168eb127e6060deadf 100644 GIT binary patch delta 8 PcmZ3@xQ21UYDO*q4Z#AS delta 6 NcmZ3(xSDaoY5)k00+j#& diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py index eca7f2e9..561411cf 100644 --- a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py @@ -32,6 +32,7 @@ from tqdm import tqdm import yaml + def pose2yaw(pose): qw = pose.orientation.w qx = pose.orientation.x @@ -42,6 +43,7 @@ def pose2yaw(pose): yaw = math.atan2(t0, t1) return yaw + def search_one(astar, start_pose, goal_pose): try: find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) @@ -57,7 +59,7 @@ def search_one(astar, start_pose, goal_pose): for waypoint in waypoints.waypoints: distance_to_obstacles.append(astar.getDistanceToObstacle(waypoint.pose)) yaw = pose2yaw(waypoint.pose) - steerings.append(yaw-pre_yaw) + steerings.append(yaw - pre_yaw) pre_yaw = yaw x = goal_pose.position.x