diff --git a/perception/ground_segmentation/CMakeLists.txt b/perception/ground_segmentation/CMakeLists.txt index 656ffec486c3c..9531437e80752 100644 --- a/perception/ground_segmentation/CMakeLists.txt +++ b/perception/ground_segmentation/CMakeLists.txt @@ -100,4 +100,11 @@ if(BUILD_TESTING) ground_segmentation ${YAML_CPP_LIBRARIES} ) + ament_add_ros_isolated_gtest(test_ransac_ground_filter + test/test_ransac_ground_filter.cpp + ) + target_link_libraries(test_ransac_ground_filter + ground_segmentation + ${YAML_CPP_LIBRARIES}) + endif() diff --git a/perception/ground_segmentation/test/data/test.pcd b/perception/ground_segmentation/test/data/test.pcd index f9ad91ab980c1..2df8ca09a18f9 100644 --- a/perception/ground_segmentation/test/data/test.pcd +++ b/perception/ground_segmentation/test/data/test.pcd @@ -1,65547 +1,65547 @@ # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 -FIELDS x y z -SIZE 4 4 4 -TYPE F F F -COUNT 1 1 1 +FIELDS x y z intensity +SIZE 4 4 4 4 +TYPE F F F F +COUNT 1 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-1.6738356 128.0 +-3.3694007 -2.9487915 -1.6738356 128.0 +-3.3831925 -2.9243975 -1.6716884 128.0 +-3.4081736 -2.909647 -1.6752672 128.0 +-3.4273903 -2.889884 -1.675983 128.0 +-3.4515154 -2.8741779 -1.6792039 128.0 +-3.4755764 -2.8582842 -1.6824248 128.0 +-3.4988472 -2.8416147 -1.6852878 128.0 +-3.53297 -2.8335314 -1.693519 128.0 +-3.558341 -2.8181779 -1.6974556 128.0 +-3.5821855 -2.8014691 -1.7006766 128.0 +-3.6044807 -2.7834318 -1.7031817 128.0 +-3.6274316 -2.7657926 -1.7060448 128.0 +-3.6383662 -2.7389896 -1.7031817 128.0 +-3.6566026 -2.7177277 -1.7038975 128.0 +-3.6799846 -2.7002122 -1.7071184 128.0 +-3.703289 -2.682512 -1.7103393 128.0 +-3.7265146 -2.6646273 -1.7135602 128.0 +-3.7435572 -2.6422503 -1.7139181 128.0 +-3.7482073 -2.611223 -1.70855 128.0 +-3.7672365 -2.5902917 -1.7099814 128.0 +-3.7961938 -2.5760422 -1.7160654 128.0 +-3.8158078 -2.555299 -1.7178547 128.0 +-3.8337519 -2.5333822 -1.7189285 128.0 +-3.8492243 -2.5098109 -1.7189285 128.0 +-3.8779011 -2.4947348 -1.7250124 128.0 +-3.9010189 -2.475898 -1.7285912 128.0 +-3.9303825 -2.4608359 -1.735033 128.0 +-3.9636796 -2.4479599 -1.7432642 128.0 +-3.9818151 -2.4255366 -1.7446958 128.0 +-4.0006247 -2.4034636 -1.7464851 128.0 +-4.0257401 -2.3850594 -1.7511375 128.0 +-4.052392 -2.3673792 -1.7565057 128.0 +-4.0700784 -2.3443341 -1.7579372 128.0 +-4.0933175 -2.3243892 -1.761874 128.0 +-4.1262422 -2.3097212 -1.7701051 128.0 +-4.1411543 -2.2848108 -1.770463 128.0 +-4.1583767 -2.2611425 -1.7718946 128.0 +-4.1721725 -2.2355847 -1.7718946 128.0 +-4.1924171 -2.2134309 -1.7747576 128.0 +-4.2075763 -2.1885269 -1.7754734 128.0 +-4.1935024 -2.1486149 -1.7636633 128.0 +-4.1649275 -2.1018057 -1.7457694 128.0 +-4.1835985 -2.0791199 -1.7482746 128.0 +-4.2155671 -2.0628521 -1.7565057 128.0 +-4.2424455 -2.043838 -1.7625897 128.0 +-4.2751546 -2.0273726 -1.7711787 128.0 +-4.3078208 -2.0105824 -1.7797679 128.0 +-4.3531685 -1.9993142 -1.7937251 128.0 +-4.4036441 -1.9898721 -1.8098297 128.0 +-4.4533134 -1.9795059 -1.8255764 128.0 +-4.508153 -1.970849 -1.8434703 128.0 +-4.566484 -1.9630684 -1.8627958 128.0 +-4.6369286 -1.9597355 -1.8871316 128.0 +-4.6962919 -1.9509534 -1.9068149 128.0 +-4.7712808 -1.9478697 -1.9329401 128.0 +-4.8186746 -1.9328122 -1.9476131 128.0 +-4.8591118 -1.914507 -1.9594232 128.0 +-4.8855715 -1.8903855 -1.9655071 128.0 +-4.9092989 -1.8650161 -1.9705174 128.0 +-4.9250245 -1.8364897 -1.9723068 128.0 +-4.9388309 -1.8071985 -1.9733804 128.0 +-4.9498267 -1.7768605 -1.9733804 128.0 +-4.964159 -1.747696 -1.974812 128.0 +-4.9686108 -1.7150704 -1.9723068 128.0 +-4.976387 -1.6836534 -1.9712331 128.0 +-4.9821925 -1.6516176 -1.9694438 128.0 +-5.0020022 -1.6241893 -1.9733804 128.0 +-5.0074244 -1.5920521 -1.9715911 128.0 +-5.0144243 -1.5604645 -1.9705174 128.0 +-5.017652 -1.5277629 -1.9680122 128.0 +-5.0269318 -1.4969463 -1.9680122 128.0 +-5.0198846 -1.4613743 -1.9615705 128.0 +-5.0521078 -1.4371899 -1.9708753 128.0 +-5.0374398 -1.3996625 -1.9615705 128.0 +-5.0360203 -1.3660372 -1.9576337 128.0 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a/perception/ground_segmentation/test/test_ransac_ground_filter.cpp b/perception/ground_segmentation/test/test_ransac_ground_filter.cpp new file mode 100644 index 0000000000000..79e28b6b1ccd8 --- /dev/null +++ b/perception/ground_segmentation/test/test_ransac_ground_filter.cpp @@ -0,0 +1,228 @@ +// Copyright 2024 TIER IV, Inc. +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +#include "ament_index_cpp/get_package_share_directory.hpp" +#include "tf2_ros/transform_broadcaster.h" + +#include +#include + +#include "geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp" +#include +#include + +#include + +#ifdef ROS_DISTRO_GALACTIC +#include +#include +#else +#include +#include +#endif +#include + +void setPointCloud2Fields(sensor_msgs::msg::PointCloud2 & pointcloud) +{ + pointcloud.fields.resize(4); + pointcloud.fields[0].name = "x"; + pointcloud.fields[1].name = "y"; + pointcloud.fields[2].name = "z"; + pointcloud.fields[3].name = "intensity"; + pointcloud.fields[0].offset = 0; + pointcloud.fields[1].offset = 4; + pointcloud.fields[2].offset = 8; + pointcloud.fields[3].offset = 12; + pointcloud.fields[0].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + pointcloud.fields[1].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + pointcloud.fields[2].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + pointcloud.fields[3].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + pointcloud.fields[0].count = 1; + pointcloud.fields[1].count = 1; + pointcloud.fields[2].count = 1; + pointcloud.fields[3].count = 1; + pointcloud.height = 1; + pointcloud.point_step = 16; + pointcloud.is_bigendian = false; + pointcloud.is_dense = true; + pointcloud.header.frame_id = "base_link"; + pointcloud.header.stamp.sec = 0; + pointcloud.header.stamp.nanosec = 0; +} + +class RansacGroundFilterTestSuite : public ::testing::Test +{ +protected: + void SetUp() { rclcpp::init(0, nullptr); } + void TearDown() { (void)rclcpp::shutdown(); } +}; + +class RansacGroundFilterTest : public ground_segmentation::RANSACGroundFilterComponent +{ +public: + explicit RansacGroundFilterTest(const rclcpp::NodeOptions & options) + : RANSACGroundFilterComponent(options) + { + input_pointcloud_pub_ = this->create_publisher( + "/test_ransac_ground_filter/input_cloud", 1); + + output_pointcloud_pub_ = this->create_publisher( + "/test_ransac_ground_filter/output_cloud", 1); + } + + ~RansacGroundFilterTest() {} + + void filter(const PointCloud2ConstPtr & input, const IndicesPtr & indices, PointCloud2 & output) + { + return RANSACGroundFilterComponent::filter(input, indices, output); + } + + rclcpp::Publisher::SharedPtr input_pointcloud_pub_; + rclcpp::Publisher::SharedPtr output_pointcloud_pub_; +}; + +void convertPCL2PointCloud2( + const pcl::PointCloud & pcl_cloud, sensor_msgs::msg::PointCloud2 & cloud) +{ + cloud.height = 1; + cloud.width = pcl_cloud.size(); + cloud.is_dense = true; + cloud.is_bigendian = false; + cloud.point_step = 16; + cloud.row_step = cloud.point_step * cloud.width; + cloud.fields.resize(4); + cloud.fields[0].name = "x"; + cloud.fields[0].offset = 0; + cloud.fields[0].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[0].count = 1; + cloud.fields[1].name = "y"; + cloud.fields[1].offset = 4; + cloud.fields[1].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[1].count = 1; + cloud.fields[2].name = "z"; + cloud.fields[2].offset = 8; + cloud.fields[2].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[2].count = 1; + cloud.fields[3].name = "intensity"; + cloud.fields[3].offset = 12; + cloud.fields[3].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[3].count = 1; + cloud.data.resize(cloud.row_step * cloud.height); + for (size_t i = 0; i < pcl_cloud.size(); ++i) { + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[0].offset], &pcl_cloud[i].x, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[1].offset], &pcl_cloud[i].y, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[2].offset], &pcl_cloud[i].z, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[3].offset], &pcl_cloud[i].intensity, + sizeof(float)); + } +} + +TEST_F(RansacGroundFilterTestSuite, TestCase1) +{ + const auto share_dir = ament_index_cpp::get_package_share_directory("ground_segmentation"); + const auto config_path = share_dir + "/config/ransac_ground_filter.param.yaml"; + YAML::Node config = YAML::LoadFile(config_path); + auto params = config["/**"]["ros__parameters"]; + + std::string base_frame = params["base_frame"].as(); + std::string unit_axis = params["unit_axis"].as(); + int max_iterations = params["max_iterations"].as(); + int min_trial = params["min_trial"].as(); + int min_points = params["min_points"].as(); + double outlier_threshold = params["outlier_threshold"].as(); + double plane_slope_threshold = params["plane_slope_threshold"].as(); + double voxel_size_x = params["voxel_size_x"].as(); + double voxel_size_y = params["voxel_size_y"].as(); + double voxel_size_z = params["voxel_size_z"].as(); + double height_threshold = params["height_threshold"].as(); + bool debug = params["debug"].as(); + + const auto pcd_path = share_dir + "/data/test.pcd"; + pcl::PointCloud cloud; + pcl::io::loadPCDFile(pcd_path, cloud); + + sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr origin_input_msg_ptr(new sensor_msgs::msg::PointCloud2); + convertPCL2PointCloud2(cloud, *origin_input_msg_ptr); + origin_input_msg_ptr->header.frame_id = "velodyne_top"; + + // input cloud frame MUST be base_link + sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr input_msg_ptr(new sensor_msgs::msg::PointCloud2); + + geometry_msgs::msg::TransformStamped t; + t.header.frame_id = "base_link"; + t.child_frame_id = "velodyne_top"; + t.transform.translation.x = 0.6; + t.transform.translation.y = 0; + t.transform.translation.z = 2; + tf2::Quaternion q; + q.setRPY(0.0, 0.0, 0.0); + t.transform.rotation.x = q.x(); + t.transform.rotation.y = q.y(); + t.transform.rotation.z = q.z(); + t.transform.rotation.w = q.w(); + + tf2::doTransform(*origin_input_msg_ptr, *input_msg_ptr, t); + std::vector parameters; + parameters.emplace_back("base_frame", base_frame); + parameters.emplace_back("unit_axis", unit_axis); + parameters.emplace_back("max_iterations", max_iterations); + parameters.emplace_back("min_trial", min_trial); + parameters.emplace_back("min_points", min_points); + parameters.emplace_back("outlier_threshold", outlier_threshold); + parameters.emplace_back("plane_slope_threshold", plane_slope_threshold); + parameters.emplace_back("voxel_size_x", voxel_size_x); + parameters.emplace_back("voxel_size_y", voxel_size_y); + parameters.emplace_back("voxel_size_z", voxel_size_z); + parameters.emplace_back("height_threshold", height_threshold); + parameters.emplace_back("debug", debug); + + rclcpp::NodeOptions node_options; + node_options.parameter_overrides(parameters); + auto ransac_ground_filter_test = std::make_shared(node_options); + ransac_ground_filter_test->input_pointcloud_pub_->publish(*input_msg_ptr); + + sensor_msgs::msg::PointCloud2 out_cloud; + ransac_ground_filter_test->filter(input_msg_ptr, nullptr, out_cloud); + ransac_ground_filter_test->output_pointcloud_pub_->publish(out_cloud); + std::cout << "out_cloud.width: " << out_cloud.width << std::endl; + std::cout << "out_cloud.height: " << out_cloud.height << std::endl; + std::cout << "out_cloud.row_step: " << out_cloud.row_step << std::endl; + std::cout << "out_cloud.point_step: " << out_cloud.point_step << std::endl; + std::cout << "out_cloud.is_dense: " << out_cloud.is_dense << std::endl; + std::cout << "out_cloud.is_bigendian: " << out_cloud.is_bigendian << std::endl; + std::cout << "out_cloud.data.size(): " << out_cloud.data.size() << std::endl; + + // check out_cloud + int effect_num = 0; + int total_num = 0; + const float min_no_ground_point_z = 0.1; // z in base_frame + for (sensor_msgs::PointCloud2ConstIterator iter_x(out_cloud, "x"), iter_y(out_cloud, "y"), + iter_z(out_cloud, "z"), iter_intensity(out_cloud, "intensity"); + iter_x != iter_x.end(); ++iter_x, ++iter_y, ++iter_z, ++iter_intensity) { + const float z = *iter_z; + total_num += 1; + if (z > min_no_ground_point_z) { + effect_num += 1; + } + } + + const float percent = 1.0 * effect_num / total_num; + std::cout << "effect_num=" << effect_num << ",total_num=" << total_num + << ",percentage:" << percent << std::endl; + EXPECT_GE(percent, 0.8); +} diff --git a/perception/ground_segmentation/test/test_ray_ground_filter.cpp b/perception/ground_segmentation/test/test_ray_ground_filter.cpp index 0c1db47a5ae09..68dddf0c68bc7 100644 --- a/perception/ground_segmentation/test/test_ray_ground_filter.cpp +++ b/perception/ground_segmentation/test/test_ray_ground_filter.cpp @@ -61,6 +61,46 @@ class RayGroundFilterComponentTest : public ground_segmentation::RayGroundFilter rclcpp::Publisher::SharedPtr output_pointcloud_pub_; }; +void convertPCL2PointCloud2( + const pcl::PointCloud & pcl_cloud, sensor_msgs::msg::PointCloud2 & cloud) +{ + cloud.height = 1; + cloud.width = pcl_cloud.size(); + cloud.is_dense = true; + cloud.is_bigendian = false; + cloud.point_step = 16; + cloud.row_step = cloud.point_step * cloud.width; + cloud.fields.resize(4); + cloud.fields[0].name = "x"; + cloud.fields[0].offset = 0; + cloud.fields[0].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[0].count = 1; + cloud.fields[1].name = "y"; + cloud.fields[1].offset = 4; + cloud.fields[1].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[1].count = 1; + cloud.fields[2].name = "z"; + cloud.fields[2].offset = 8; + cloud.fields[2].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[2].count = 1; + cloud.fields[3].name = "intensity"; + cloud.fields[3].offset = 12; + cloud.fields[3].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[3].count = 1; + cloud.data.resize(cloud.row_step * cloud.height); + for (size_t i = 0; i < pcl_cloud.size(); ++i) { + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[0].offset], &pcl_cloud[i].x, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[1].offset], &pcl_cloud[i].y, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[2].offset], &pcl_cloud[i].z, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[3].offset], &pcl_cloud[i].intensity, + sizeof(float)); + } +} + TEST_F(RayGroundFilterComponentTestSuite, TestCase1) { const auto share_dir = ament_index_cpp::get_package_share_directory("ground_segmentation"); @@ -83,11 +123,11 @@ TEST_F(RayGroundFilterComponentTestSuite, TestCase1) double reclass_distance_threshold_ = params["reclass_distance_threshold"].as(); const auto pcd_path = share_dir + "/data/test.pcd"; - pcl::PointCloud cloud; - pcl::io::loadPCDFile(pcd_path, cloud); + pcl::PointCloud cloud; + pcl::io::loadPCDFile(pcd_path, cloud); sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr origin_input_msg_ptr(new sensor_msgs::msg::PointCloud2); - pcl::toROSMsg(cloud, *origin_input_msg_ptr); + convertPCL2PointCloud2(cloud, *origin_input_msg_ptr); origin_input_msg_ptr->header.frame_id = "velodyne_top"; // input cloud frame MUST be base_link @@ -141,8 +181,8 @@ TEST_F(RayGroundFilterComponentTestSuite, TestCase1) int total_num = 0; const float min_no_ground_point_z = 0.1; // z in base_frame for (sensor_msgs::PointCloud2ConstIterator iter_x(out_cloud, "x"), iter_y(out_cloud, "y"), - iter_z(out_cloud, "z"); - iter_x != iter_x.end(); ++iter_x, ++iter_y, ++iter_z) { + iter_z(out_cloud, "z"), iter_intensity(out_cloud, "intensity"); + iter_x != iter_x.end(); ++iter_x, ++iter_y, ++iter_z, ++iter_intensity) { const float z = *iter_z; total_num += 1; if (z > min_no_ground_point_z) { diff --git a/perception/ground_segmentation/test/test_scan_ground_filter.cpp b/perception/ground_segmentation/test/test_scan_ground_filter.cpp index e48bd36d8c54e..af97f7e0112fd 100644 --- a/perception/ground_segmentation/test/test_scan_ground_filter.cpp +++ b/perception/ground_segmentation/test/test_scan_ground_filter.cpp @@ -31,6 +31,45 @@ #include +void convertPCL2PointCloud2( + const pcl::PointCloud & pcl_cloud, sensor_msgs::msg::PointCloud2 & cloud) +{ + cloud.height = 1; + cloud.width = pcl_cloud.size(); + cloud.is_dense = true; + cloud.is_bigendian = false; + cloud.point_step = 16; + cloud.row_step = cloud.point_step * cloud.width; + cloud.fields.resize(4); + cloud.fields[0].name = "x"; + cloud.fields[0].offset = 0; + cloud.fields[0].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[0].count = 1; + cloud.fields[1].name = "y"; + cloud.fields[1].offset = 4; + cloud.fields[1].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[1].count = 1; + cloud.fields[2].name = "z"; + cloud.fields[2].offset = 8; + cloud.fields[2].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[2].count = 1; + cloud.fields[3].name = "intensity"; + cloud.fields[3].offset = 12; + cloud.fields[3].datatype = sensor_msgs::msg::PointField::FLOAT32; + cloud.fields[3].count = 1; + cloud.data.resize(cloud.row_step * cloud.height); + for (size_t i = 0; i < pcl_cloud.size(); ++i) { + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[0].offset], &pcl_cloud[i].x, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[1].offset], &pcl_cloud[i].y, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[2].offset], &pcl_cloud[i].z, sizeof(float)); + memcpy( + &cloud.data[i * cloud.point_step + cloud.fields[3].offset], &pcl_cloud[i].intensity, + sizeof(float)); + } +} class ScanGroundFilterTest : public ::testing::Test { protected: @@ -94,9 +133,9 @@ class ScanGroundFilterTest : public ::testing::Test std::make_shared(); const auto share_dir = ament_index_cpp::get_package_share_directory("ground_segmentation"); const auto pcd_path = share_dir + "/data/test.pcd"; - pcl::PointCloud cloud; - pcl::io::loadPCDFile(pcd_path, cloud); - pcl::toROSMsg(cloud, *origin_input_msg_ptr); + pcl::PointCloud cloud; + pcl::io::loadPCDFile(pcd_path, cloud); + convertPCL2PointCloud2(cloud, *origin_input_msg_ptr); origin_input_msg_ptr->header.frame_id = "velodyne_top"; // input cloud frame MUST be base_link